[实用新型]一种具有单级摆线减速机的机器人驱动关节模组及机器人

权利要求书

1.一种具有单级摆线减速机的机器人驱动关节模组，其特征在于，包括：

编码器，所述编码器接收位移指令并输出位移信号；

电机组件，所述电机组件接收所述位移信号并输出运动；

单级摆线减速机组件，所述单级摆线减速机组件与所述电机组件相连，将所述电机组件输出的运动减速后输出；

模组本体，所述模组本体为圆筒结构并在底部设有同轴的通孔，所述通孔向所述模组本体的顶部延伸形成所述模组本体的内壁，所述电机组件卡持容纳在所述内壁与所述模组本体的外壁之间，所述单级摆线减速机组件卡持容纳在所述内壁的内侧，以实现所述单级摆线减速机组件与所述电机组件相连并输出减速后的运动。

2.根据权利要求1所述的具有单级摆线减速机的机器人驱动关节模组，其特征在于，所述模组本体包括：

针齿销位，所述针齿销位沿周向均匀排布在所述内壁的内侧，并容纳与所述单级摆线减速机组件啮合的针齿销；

输出法兰安装位，所述输出法兰安装位设置在所述内壁的内侧，并沿轴向设置在所述针齿销位的两侧，以卡持并固定所述单级摆线减速机组件；

电机安装位，所述电机安装位设置在所述内壁的外侧，以卡持并固定所述电机组件。

3.根据权利要求2所述的具有单级摆线减速机的机器人驱动关节模组，其特征在于，所述单级摆线减速机组件包括：

输出法兰组件，所述输出法兰组件套设在所述输出法兰安装位内，且所述输出法兰组件与所述输出法兰安装位之间设有输出法兰轴承，以供所述输出法兰组件可以相对所述内壁旋转，输出减速后的运动；

摆线轮组件，所述摆线轮组件设置在所述输出法兰组件之间，对应所述针齿销位设置并与所述针齿销啮合；

主输入轴，所述输入轴的一端连接所述电机组件接收所述电机组件输出的运动，所述输入轴的另一端穿过所述输出法兰组件和所述摆线轮组件，并与所述摆线轮组件配合将接收的运动减速后通过所述输出法兰组件输出；

若干副输入轴，所述副输入轴环所述主输入轴均匀设置且穿过所述输出法兰组件和所述摆线轮组件，与所诉摆线轮组件配合将接收的运动减速后通过所述输出法兰组件输出。

4.根据权利要求3所述的具有单级摆线减速机的机器人驱动关节模组，其特征在于，所述主输入轴和所述副输入轴为偏心轴设置，以实现所述主输入轴和所述副输入轴转动一圈时，所述摆线轮组件以相反方向转过一个齿，从而对所述电机组件输出的运动进行减速。

5.根据权利要求3所述的具有单级摆线减速机的机器人驱动关节模组，其特征在于，所述电机组件包括：

定子绕组，所述定子绕组固定卡持在所述电机组件安装位上；

护磁圈，所述护磁圈设置于所述定子绕组与所述外壁之间，且对应所述定子绕组的一面均匀设有永磁铁，当所述电机组件接收到位移信号后，所述护磁圈相对所述定子绕组转动；

电机法兰，所述电机法兰固定在所述模组本体顶部的开口处，以将所述电机组件固定在所述模组本体内；

转子轴，所述转子轴的外圈与所述护磁圈卡持，以跟随所述护磁圈运动，所述转子轴的轴心一端套设在所述电机法兰内，所述转子轴的轴心另一端套设在所述主输入轴外，以向所述单级摆线减速机组件输出运动。

6.根据权利要求5所述的具有单级摆线减速机的机器人驱动关节模组，其特征在于，所述电机组件还包括：

电机轴承，所述电机轴承的外圈套设在所述电机法兰内，所述电机轴承的内圈套设在所述转子轴的轴心外，以支撑所述转子轴并对所述转子轴在所述模组本体内的轴向限位。

7.根据权利要求5所述的具有单级摆线减速机的机器人驱动关节模组，其特征在于，所述模组本体还包括：

顶盖，所述顶盖封闭所述模组本体顶部的开口，以将所述电机组件、所述单级摆线减速机组件以及所述编码器封闭在所述模组本体内；

模组线缆，所述模组线缆的一端分别与所述电机组件和所述编码器电连接，另一端穿过所述顶盖伸出所述机器人驱动关节模组与外界连接，以接收位移信号并为所述电机组件和所述编码器供电；

护线套，所述护线套与所述模组本体连接，以保护并引导所述模组线缆。