[实用新型]一种清洁机器人位姿测试用治具

说明书

本实用新型涉及带有TOF技术的清洁机器人测试辅助治具技术领域，具体涉及一种清洁机器人位姿测试用治具，包括工作平台、连接于工作平台一端的驱动轮定位夹具、以及连接于工作平台的清洁机器人位姿检具，所述驱动轮定位夹具用于固定住清洁机器人的驱动轮，所述清洁机器人位姿检具用于供清洁机器人在固定间距的位姿自检。需要对带有TOF技术的清洁机器人进行位姿测试时，将清洁机器人放置于该治具上，驱动轮定位夹具固定住清洁机器人的驱动轮，清洁机器人位姿检具和清洁机器人均处于固定位置，便于清洁机器人利用自身TOF技术进行位姿自检，以便清洁机器人满足测试标准后出厂。

技术领域

本实用新型涉及带有TOF技术的清洁机器人测试辅助治具技术领域，具体涉及一种清洁机器人位姿测试用治具。

背景技术

TOF测距方法属于双向测距技术，它主要利用信号在两个异步收发机(Transceiver)之间往返的飞行时间来测量节点间的距离。TOF测距技术是飞行时差测距(Time ofFlight Measurement)的方法，传统的测距技术分为双向测距技术(Two Way Ranging)和单向测距技术(OneWay Ranging)。

目前市面上扫地机的避障方式里，较好的是ToF+AI避障，所谓的ToF+AI避障就是结合了AI视觉避障和3D ToF避障的优点，避开其缺点，既能精准识别物体形状、大小，又能远距离感应到障碍物，提前做好避障准备。

现有的带有TOF技术的清洁机器人，例如申请号为CN202210288950.3一种洗扫地一体式清洁机器人，若带有TOF技术的清洁机器人元件位姿安装异位，在实际使用时利用TOF技术会存在偏差而影响正常使用。亟需一种清洁机器人位姿测试用治具，在出厂前进行位姿测试，满足测试标准后再出厂。

发明内容

为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本实用新型的目的在于提供一种清洁机器人位姿测试用治具。

本实用新型的目的通过下述技术方案实现：一种清洁机器人位姿测试用治具，包括工作平台、连接于工作平台一端的驱动轮定位夹具、以及连接于工作平台的清洁机器人位姿检具，所述驱动轮定位夹具用于固定住清洁机器人的驱动轮，所述清洁机器人位姿检具用于供清洁机器人在固定间距的位姿自检。

优选的，所述驱动轮定位夹具包括连接于所述工作平台一端的定位框架、设置于定位框架的一端并与所述工作平台固定连接的第一驱动轮固定槽体、以及设置于定位框架的另一端并与所述工作平台滑动连接的第二驱动轮固定槽体。

优选的，所述第一驱动轮固定槽体的内壁呈弧形设置，且第一驱动轮固定槽体的底部开设有第一定位缺口；所述第二驱动轮固定槽体的内壁呈弧形设置，且第二驱动轮固定槽体的底部开设有第二定位缺口。

优选的，所述工作平台为大理石平台。

优选的，所述清洁机器人位姿检具包括固定连接于所述工作平台的清洁机器人TOF检具、固定连接于清洁机器人TOF检具靠近所述驱动轮定位夹具的一侧的清洁机器人双目检具、以及固定连接于所述工作平台并位于清洁机器人TOF检具和驱动轮定位夹具之间的清洁机器人激光TOF检具。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型的一种清洁机器人位姿测试用治具，需要对带有TOF技术的清洁机器人进行位姿测试时，将清洁机器人放置于该治具上，驱动轮定位夹具固定住清洁机器人的驱动轮，清洁机器人位姿检具和清洁机器人均处于固定位置，便于清洁机器人利用自身TOF技术进行位姿自检，以便清洁机器人满足测试标准后出厂。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型所述驱动轮定位夹具的结构示意图；