[实用新型]一种空中作业设备

说明书

本实用新型涉及飞行器技术领域，公开了一种空中作业设备，包括飞行器和连接于飞行器的可收展柔性机械臂，当飞行器起降时，可收展柔性机械臂处于收缩状态，当飞行器开展空中作业时，可收展柔性机械臂可伸展，以便于末端执行器作业。本空中作业设备具有可收展柔性机械臂，能与飞行器形成极佳的组合，在飞行器起降的过程中，可收展柔性机械臂能够收缩，从而能够避免飞行器在起降时产生安全性问题。而在飞行器开展空中作业时，可收展柔性机械臂又能够伸展，以便于空中作业设备进行空中作业。

技术领域

本实用新型涉及飞行器技术领域，具体涉及一种空中作业设备。

背景技术

随着科学技术的日渐进步，无人机等飞行器已经广泛应用于人们的生活中。例如摄影、巡视、传输数据以及运输物品等方面，无人机的便捷性，使得无人机运输物品的市场逐渐扩大，重要性也日益增加。

目前，无人机进行运输物品时，都需要人工操作将物品与无人机紧固在一起。但是在一些具有高危险、高难度的场合，就需要无人机能够自主地抓取物品，需要能搭载在无人机上的机械臂，来协助运输过程中的物品抓取、回收以及投放等。

现有技术中，为了正常进行空中作业，搭载在无人机上的机械臂的长度需要超过起落架的高度，这将导致无人机起降时，产生较大的安全性问题。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种空中作业设备，能够避免飞行器在起降时产生安全性问题。

为解决上述问题，本实用新型所采用的技术方案如下：一种空中作业设备，包括飞行器和连接于所述飞行器的可收展柔性机械臂，当飞行器起降时，所述可收展柔性机械臂处于收缩状态，当飞行器开展空中作业时，所述可收展柔性机械臂可伸展。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：本空中作业设备具有可收展柔性机械臂，能与飞行器形成极佳的组合。在飞行器起降的过程中，可收展柔性机械臂能够收缩，从而能够避免飞行器在起降时产生安全性问题。而在飞行器开展空中作业时，可收展柔性机械臂又能够伸展，以便于空中作业设备进行空中作业。

上述的空中作业设备，所述可收展柔性机械臂包括控制器和末端执行器，还包括柔性伸缩模组和/或柔性弯曲模组，可通过所述控制器控制所述柔性伸缩模组伸缩和/或所述柔性弯曲模组弯曲，以便于所述末端执行器作业。

上述的空中作业设备，所述柔性弯曲模组包括弯曲变形单元、铰链阻尼器、第一连接板和第二连接板，所述弯曲变形单元的两端与所述铰链阻尼器的两端均分别连接所述第一连接板和所述第二连接板，所述第一连接板和/或所述第二连接板可与所述柔性伸缩模组连接。

上述的空中作业设备，所述弯曲变形单元包括至少两组第一气囊，所有的所述第一气囊沿所述铰链阻尼器的周向分布。

上述的空中作业设备，所述第一气囊为波纹气囊或折纸气囊。

上述的空中作业设备，所述柔性弯曲模组设有至少一组，当所述柔性弯曲模组设有多组时，分别位于两端的两组所述柔性弯曲模组分别连接所述第一连接板和所述第二连接板，每相邻的两组所述柔性弯曲模组之间通过中间连接板相互连接，所述铰链阻尼器相应地设有多组，分别位于两端的两组所述铰链阻尼器分别连接所述第一连接板和所述第二连接板，每相邻的两组所述铰链阻尼器之间通过所述中间连接板相互连接。

上述的空中作业设备，所述柔性伸缩模组包括轴向伸缩件以及分别连接于所述轴向伸缩件两端的第三连接板与第四连接板。

上述的空中作业设备，所述轴向伸缩件包括至少一组第二气囊；当所述第二气囊设有一组时，所述第二气囊的两端通过压环分别连接所述第三连接板与所述第四连接板；当所述第二气囊设有多组时，多组所述第二气囊沿轴向分布设置，且分别位于两端的两组所述第二气囊通过压环分别连接所述第三连接板与所述第四连接板，每相邻的两组所述第二气囊之间通过两个压环相互紧密连接，且所有的所述第二气囊相互连通。