[实用新型]一种空中作业设备

权利要求书

1.一种空中作业设备，其特征在于，包括飞行器和连接于所述飞行器的可收展柔性机械臂，当飞行器起降时，所述可收展柔性机械臂处于收缩状态，当飞行器开展空中作业时，所述可收展柔性机械臂可伸展。

2.根据权利要求1所述的空中作业设备，其特征在于，所述可收展柔性机械臂包括控制器和末端执行器，还包括柔性伸缩模组和/或柔性弯曲模组，可通过所述控制器控制所述柔性伸缩模组伸缩和/或所述柔性弯曲模组弯曲，以便于所述末端执行器作业。

3.根据权利要求2所述的空中作业设备，其特征在于，所述柔性弯曲模组包括弯曲变形单元、铰链阻尼器、第一连接板和第二连接板，所述弯曲变形单元的两端与所述铰链阻尼器的两端均分别连接所述第一连接板和所述第二连接板，所述第一连接板和/或所述第二连接板可与所述柔性伸缩模组连接。

4.根据权利要求3所述的空中作业设备，其特征在于，所述弯曲变形单元包括至少两组第一气囊，所有的所述第一气囊沿所述铰链阻尼器的周向分布。

5.根据权利要求4所述的空中作业设备，其特征在于，所述第一气囊为波纹气囊或折纸气囊。

6.根据权利要求3所述的空中作业设备，其特征在于，所述柔性弯曲模组设有至少一组，当所述柔性弯曲模组设有多组时，分别位于两端的两组所述柔性弯曲模组分别连接所述第一连接板和所述第二连接板，每相邻的两组所述柔性弯曲模组之间通过中间连接板相互连接，所述铰链阻尼器相应地设有多组，分别位于两端的两组所述铰链阻尼器分别连接所述第一连接板和所述第二连接板，每相邻的两组所述铰链阻尼器之间通过所述中间连接板相互连接。

7.根据权利要求2所述的空中作业设备，其特征在于，所述柔性伸缩模组包括轴向伸缩件以及分别连接于所述轴向伸缩件两端的第三连接板与第四连接板。

8.根据权利要求7所述的空中作业设备，其特征在于，所述轴向伸缩件包括至少一组第二气囊；

当所述第二气囊设有一组时，所述第二气囊的两端通过压环分别连接所述第三连接板与所述第四连接板；

当所述第二气囊设有多组时，多组所述第二气囊沿轴向分布设置，且分别位于两端的两组所述第二气囊通过压环分别连接所述第三连接板与所述第四连接板，每相邻的两组所述第二气囊之间通过两个压环相互紧密连接，且所有的所述第二气囊相互连通。

9.根据权利要求8所述的空中作业设备，其特征在于，所述第二气囊为波纹气囊或折纸气囊。

10.根据权利要求7所述的空中作业设备，其特征在于，还包括设于所述柔性伸缩模组内的轴向支撑组件，所述轴向支撑组件包括多个套筒和衬套，位于两端的两个所述套筒分别连接所述第三连接板和所述第四连接板，且每相邻的两个所述套筒之间通过所述衬套沿轴向滑动连接。

11.根据权利要求2所述的空中作业设备，其特征在于，所述可收展柔性机械臂还包括柔性旋转模组，所述柔性旋转模组可与所述柔性伸缩模组、所述柔性弯曲模组和/或所述末端执行器连接。

12.根据权利要求11所述的空中作业设备，其特征在于，所述柔性旋转模组包括第三气囊、由所述第三气囊驱动平移的动力推板、螺母、与所述螺母螺纹连接的丝杆、第一端板以及第二端板，所述螺母固定于所述动力推板，所述第三气囊的两端分别固定于所述第一端板和所述动力推板，所述丝杆的两端分别支撑于所述第一端板和所述第二端板。