[实用新型]一种无人机油茶果振动采摘装置

说明书

本实用新型公开了一种无人机油茶果振动采摘装置，包括无人机和采摘机构，采摘机构包括夹紧机构，用于夹紧果树树枝；振动机构，用于使夹紧的树枝振动，使果实脱离果柄；上下摆动机构，用于调节夹紧机构的夹紧角度，振动机构包括采摘臂和振动电机，采摘臂包括主臂和副臂，主臂的一端与上下摆动机构连接，副臂远离主臂的一端设有夹紧机构，主臂和副臂之间通过连接筒连接，振动电机设于副臂上。本实用新型操作简单，使用灵活，相比于现有技术逐个采摘，振动式采摘，提高了采摘效率，同时可以很好的减少对花苞和树枝的损伤，保证了油茶果的品质。

技术领域

本实用新型涉及农产品采摘技术领域，具体是涉及一种无人机油茶果振动采摘装置。

背景技术

油茶作为我国特有的木本油料树种，被世界粮农组织优选为健康食用油原料，油茶结果周期约为1 年，油茶果采摘期在每年10月中旬，且收获期较短。

由于目前国内没有较为成熟的油茶果采摘机械机型，大规模种植油茶仍主要依靠人工采摘，但油茶枝韧性大、承载能力弱，嫩枝较软，人工采摘时容易折断枝叶，且油茶果采摘作业周期长，如果采摘不及时，则因天气潮湿而导致油茶果品质下降，而油茶树的生长环境多为丘陵和山坡，现有的大型采摘机械难以在丘陵山地油茶林行走，同时油茶树又具有花果同期的特性，导致油茶采摘机械易对油茶果花苞造成损伤。

现有技术也有利用无人机来进行采摘作业的，无人机利用无线电可遥控或自行编写程序对其进行控制操作，它与当前的大型油茶采摘机械相比，具有体积小操控灵活等优点，可以适应比较复杂的油茶种植林，如申请号为：201921131399.1，名称为一种无人机采摘油茶机械手，包括飞行机构和采摘机构，所述飞行机构包括无人机，所述采摘机构设置在无人机的右侧，所述采摘机构包括机械臂和机械爪，所述机械爪上的爪为弧形结构，所述机械爪与机械臂之间通过连接轴连接，所述连接轴与步进电机连接，所述飞行机构上还设有摄像头，所述机械爪和步进电机电性连接PLC控制器，该装置具有结构简单，节约人力成本且采摘效率高的优点，但是该采摘装置还是存在如下不足：1、该采摘装置一次只能采摘一个果实，采摘效率低，2、由于机械爪202的开口小采摘时很容易发生碰撞，导致油茶果不能有效进入机械爪202内，3、机械爪202开口处内置刀片，油茶果进入机械爪202时也容易出现划伤的情况，影响油茶果的品质。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种无人机油茶果振动采摘装置。

本实用新型技术方案：

一种无人机油茶果振动采摘装置，包括无人机和采摘机构，所述采摘机构包括

夹紧机构，用于夹紧果树树枝；

振动机构，用于使夹紧的树枝振动，使果实脱离果柄；

上下摆动机构，用于调节夹紧机构的夹紧角度；

所述振动机构包括采摘臂和振动电机，所述采摘臂包括主臂和副臂，所述主臂的一端与上下摆动机构连接，副臂远离主臂的一端设有夹紧机构，主臂和副臂之间通过连接筒连接，振动电机设于副臂上。

进一步，所述副臂为中空结构。

进一步，所述夹紧机构包括夹爪基座、两夹爪、销、连杆、中心拉杆和第一电推杆，两夹爪的末端分别与夹爪基座活动连接，两夹爪的中部通过销铰接在连杆的一端，连杆的另一端与中心拉杆的一端连接，中心拉杆的另一端穿过副臂内部与第一电推杆的输出端连接，第一电推杆安装在连接筒中，所述连接筒的两端分别与主臂及副臂固定连接。

进一步，两夹爪的夹持面上分别设有锯齿形橡胶块。

进一步，两夹爪的尾部带有腰型槽，夹爪基座上设有固定销，腰型槽与固定销滑动配合。

进一步，所述无人机包括起落架、旋翼、旋翼座、旋翼机臂、中心板、摄像头、摄像头底座、锂电池和机架，所述无人机中心板上部设有摄像头，下部设有锂电池。