[实用新型]一种无人机油茶果振动采摘装置

权利要求书

1.一种无人机油茶果振动采摘装置，包括无人机和采摘机构，其特征在于，所述采摘机构包括

夹紧机构，用于夹紧果树树枝；

振动机构，用于使夹紧的树枝振动，使果实脱离果柄；

上下摆动机构，用于调节夹紧机构的夹紧角度；

所述振动机构包括采摘臂和振动电机，所述采摘臂包括主臂和副臂，所述主臂的一端与上下摆动机构连接，副臂远离主臂的一端设有夹紧机构，主臂和副臂之间通过连接筒连接，振动电机设于副臂上。

2.根据权利要求1所述的一种无人机油茶果振动采摘装置，其特征在于，所述副臂为中空结构。

3.根据权利要求2所述的一种无人机油茶果振动采摘装置，其特征在于，所述夹紧机构包括夹爪基座、两夹爪、销、连杆、中心拉杆和第一电推杆，两夹爪的末端分别与夹爪基座活动连接，两夹爪的中部通过销铰接在连杆的一端，连杆的另一端与中心拉杆的一端连接，中心拉杆的另一端穿过副臂内部与第一电推杆的输出端连接，第一电推杆安装在连接筒中，所述连接筒的两端分别与主臂及副臂固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种无人机油茶果振动采摘装置，其特征在于，两夹爪的夹持面上分别设有锯齿形橡胶块。

5.根据权利要求3所述的一种无人机油茶果振动采摘装置，其特征在于，两夹爪的尾部带有腰型槽，夹爪基座上设有固定销，腰型槽与固定销滑动配合。

6.根据权利要求1所述的一种无人机油茶果振动采摘装置，其特征在于，所述无人机包括起落架、旋翼、旋翼座、旋翼机臂、中心板、摄像头、摄像头底座、锂电池和机架，所述无人机中心板上部设有摄像头，下部设有锂电池。

7.根据权利要求6所述的一种无人机油茶果振动采摘装置，其特征在于，所述上下摆动机构包括转动支撑座、采摘臂固定座、机架纵梁、采摘臂连杆、第二电动推杆和电动推杆底座，所述机架纵梁上转动套设有转动支撑座，转动支撑座上固设有采摘臂固定座，主臂的一端与采摘臂固定座固定连接，所述采摘臂连杆的一端与转动支撑座连接，采摘臂连杆的另一端与第二电动推杆的输出端活动铰接，所述第二电动推杆安装于电动推杆底座上，所述电动推杆底座安装在机架上。

8.根据权利要求7所述的一种无人机油茶果振动采摘装置，其特征在于，所述转动支撑座与采摘臂固定座之间设有减震垫。