[实用新型]一种双模式水下爬壁机器人

说明书

本实用新型涉及水下机器人领域，尤其是涉及一种双模式水下爬壁机器人。其主要包括主壳体，以及固定在壳体内的方形密封舱及舱内的驱动模块，电压转换模块，主控模块和锂电池组。主控模块用于给驱动模块发送相应的运动指令，完成浮游运动及管壁爬行任务。天线舱用于定位。锂电池组用于为整个水下爬壁机器人提供电力输送来保证水下爬壁机器人正常运行。本实用新型能够实现浮游模式和爬行模式的双模式水下运动，弥补了常规水下机器人只能依靠推进器进行浮游运动问题，增加水下机器人在水下执行任务的多样性。利用柔性机械腿进行爬行模式，可以对水下管壁进行吸附爬行，执行管壁缺陷巡检任务，相较于浮游模式，抗外部干扰能力更强。

技术领域

本实用新型涉及水下机器人领域，尤其是涉及一种双模式水下爬壁机器人。

背景技术

为了降低水下管道损坏带来的影响，无论是对海底管道的日常巡逻，船舶的定期维护还是输水管道的检查都是必要的。利用机器人可以减少人工在水下进行操作的时间，防止人工长时间在水下工作所产生的疲劳等副作用。现有的水下机器人大都是以浮游状态进行移动，对于不平坦的海底地形，可能会影响其正常移动，而足式机器人可以很好的避免此类情况出现，由于其腿部的灵活性使得其可以更好的执行任务，将其应用于水下也是未来的发展方向。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种双模式水下爬壁机器人，其双模式的工作方式能够灵活的执行不同的任务。在适合的区域可以利用浮游模式对管壁进行定期快速巡检，在不适合浮游的情况下，可以利用爬行模式对管壁进行缺陷的仔细分析，极大的拓展了业务能力，节省了在对管壁缺陷进行检查时所需要的人力和物力。

本实用新型的上述目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种双模式水下爬壁机器人，包括主壳体，以及固定在壳体内的方形密封舱及舱内的驱动模块，电压转换模块，主控模块和锂电池组。所述主壳体顶部设有频闪指示灯，天线舱和脐带缆连接口，主壳体两侧安装有四条柔性机械腿及两个垂直推进器，主壳体前部安装有水下相机，主壳体后部安装有两个水平推进器。

优选地，所述主壳体包括安装在壳体两侧的柔性机械腿固定架和和后部的推进器固定架，安装在壳体内部的密封舱支撑架。

优选地，所述方形密封舱通过密封舱保护罩进行防水密封，通过密封舱固定架将方形密封舱固定在主壳体内部并通过舱体两侧预留的缆线连接口与外部电子元器件相连接。

优选地，所述驱动模块，电压转换模块，主控模块和锂电池组通过模块板上预留的安装孔与固定板相固定，主控模块与主壳体上部的天线舱和前部的水下摄像头通过方形密封舱两侧的缆线连接口相连接。通过将固定板压入方形密封舱内部以达到防水密封。

优选地，所述柔性机械腿主要包括舵机、舵机固定架、电机固定架、减速电机、电磁吸盘和电磁吸盘固定架。舵机用于控制柔性机械腿进行爬行运动和浮游运动的模式转换，减速电机用于控制柔性机械腿的电磁吸盘进行柔性吸附。

优选地，所述垂直推进器和水平推进器，通过安装在壳体上的推进器固定架固定。

优选地，所述水下相机固定在壳体前部，通过水下相机保护罩进行密封。

优选地，所述舵机通过舵机固定架进行固定，并通过电磁吸盘固定架和减速电机与下部的结构相连接。

优选地，所述电磁吸盘通过电磁吸盘固定架上的螺纹孔进行固定，每段结构之间通过减速电机相连接。

优选地，所述双模式工作方式，通过控制舵机进行模式转换。舵机控制柔性机械腿移动到平行于主壳体两侧转变为依靠水下推进器运动的浮游模式；舵机控制柔性机械腿移动到垂直于主壳体两侧转变为依靠柔性机械腿运动的爬行模式。

与现有技术相比，本实用新型的有益技术效果为：