[实用新型]一种双模式水下爬壁机器人

权利要求书

1.一种双模式水下爬壁机器人，其特征在于：包括主壳体，以及固定在壳体内的方形密封舱及舱内的驱动模块，电压转换模块，主控模块和锂电池组；所述主壳体顶部设有频闪指示灯，天线舱和脐带缆连接口，主壳体两侧安装有四条柔性机械腿及两个垂直推进器，主壳体前部安装有水下相机，主壳体后部安装有两个水平推进器。

2.根据权利要求1所述的一种双模式水下爬壁机器人，其特征在于：所述主壳体包括安装在壳体两侧的柔性机械腿固定架和后部的推进器固定架，安装在壳体内部的密封舱支撑架。

3.根据权利要求1所述的一种双模式水下爬壁机器人，其特征在于：所述方形密封舱通过密封舱保护罩进行防水密封，通过密封舱固定架将方形密封舱固定在主壳体内部并通过舱体两侧预留的缆线连接口与外部电子元器件相连接。

4.根据权利要求3所述的一种双模式水下爬壁机器人，其特征在于：所述驱动模块，电压转换模块，主控模块和锂电池组通过模块板上预留的安装孔与固定板相固定，主控模块与主壳体上部的天线舱和前部的水下摄像头通过方形密封舱两侧的缆线连接口相连接，通过将固定板压入方形密封舱内部以达到防水密封。

5.根据权利要求1所述的一种双模式水下爬壁机器人，其特征在于：所述柔性机械腿主要包括舵机、舵机固定架、电机固定架、减速电机、电磁吸盘和电磁吸盘固定架，舵机用于控制柔性机械腿进行爬行运动和浮游运动的模式转换，减速电机用于控制柔性机械腿的电磁吸盘进行柔性吸附。

6.根据权利要求1所述的一种双模式水下爬壁机器人，其特征在于：所述垂直推进器和水平推进器，通过安装在壳体上的推进器固定架固定。

7.根据权利要求1所述的一种双模式水下爬壁机器人，其特征在于：所述水下相机固定在壳体前部，通过水下相机保护罩进行密封。

8.根据权利要求5所述的一种双模式水下爬壁机器人，其特征在于：所述舵机通过舵机固定架进行固定，并通过电磁吸盘固定架和减速电机与下部的结构相连接。

9.根据权利要求5所述的一种双模式水下爬壁机器人，其特征在于：所述电磁吸盘通过电磁吸盘固定架上的螺纹孔进行固定，每段结构之间通过减速电机相连接。

10.根据权利要求5所述的一种双模式水下爬壁机器人，其特征在于：通过控制所述舵机进行模式转换，舵机控制柔性机械腿移动到平行于主壳体两侧转变为依靠水下推进器运动的浮游模式；舵机控制柔性机械腿移动到垂直于主壳体两侧转变为依靠柔性机械腿运动的爬行模式。