[实用新型]一种机器人全吊挂天轨

说明书

本实用新型涉及全吊挂天轨机器人技术领域，尤其涉及一种机器人全吊挂天轨。其技术方案包括：一种机器人全吊挂天轨，包括厂房球头吊点、支撑钢构、机器人第七轴和打刻机器人，所述厂房球头吊点的下方滑动安装有支撑钢构，所述支撑钢构的底端挂设有机器人第七轴，所述支撑钢构的底端通过机器人第七轴连接有打刻机器人，所述机器人第七轴的底端设有机器人天轨，所述机器人第七轴通过机器人天轨与打刻机器人活动连接，所述机器人第七轴的顶端设有吊挂机构，所述机器人第七轴通过吊挂机构滑动安装在支撑钢构的底端。本实用新型满足机器人天轨整体大负载的需求，不占用地面厂房空间，运行稳定可靠。

技术领域

本实用新型涉及全吊挂天轨机器人技术领域，具体涉及一种机器人全吊挂天轨。

背景技术

大中型机器人七轴应用基本都是正向安装，很少有倒置安装，有倒置安装的情况，也会有地面立柱支撑整个七轴轨道。

根据生产工艺需要，地面位置没有单独的工位安装此套打刻设备，只可在二层转运平台安装。机器人需满足打刻需求，根据负载和臂展需求，自身重量达600Kg，另需满足负载11.5米车身两侧需求，机器人天轨行程达8.5，根据机器人刚性负载稳定性要求，单根机器人加地轨重量达7吨，车架两侧布置两套设备，自重共14吨。

二层平台底部为物流通道，没有空间增加立柱支撑，另二层平台本身刚性不足，安装有物料输送设备也无法提供辅助支撑，只能采用全部吊挂安装。

因此，如何设计一种全部吊挂的机器人天轨安装形式，吊点的位置设置，钢结构的结构形式是本领域技术人员亟待解决的关键性问题。

实用新型内容

本实用新型提供了一种机器人全吊挂天轨，解决了以上所述的技术问题。

本实用新型解决上述技术问题的方案如下：

一种机器人全吊挂天轨，包括厂房球头吊点、支撑钢构、机器人第七轴和打刻机器人，所述厂房球头吊点的下方滑动安装有支撑钢构，所述支撑钢构的底端挂设有机器人第七轴，所述支撑钢构的底端通过机器人第七轴连接有打刻机器人，所述机器人第七轴的底端设有机器人天轨，所述机器人第七轴通过机器人天轨与打刻机器人活动连接，所述机器人第七轴的顶端设有吊挂机构，所述机器人第七轴通过吊挂机构滑动安装在支撑钢构的底端。

本实用新型的有益效果是：在使用时，打刻机器人通过支撑钢构吊装，打刻机器人整体吊装钢构安装到厂房球头吊点下方，单个球头吊点负载10T以上，且支撑钢构的单侧钢构组成多组三角形吊挂支架，车架两侧吊挂支架相互连接，组成稳定四方体，四方体之间再增加斜撑加固，使整体钢结构形成一个整体，机器人天轨采用35mm钢板拼焊而成，时效处理，保证整体稳定性，吊挂安装面整体钢板，配置10个吊装点，分散单个吊点负载需求，同时每个吊点位置采用丝杆调整机构，与工字钢使用专用夹板连接，上下高度可调整，整体安装过程中，采用激光水平仪，调整轨道整体水平。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，所述支撑钢构由垂直吊挂支架、钢夹板、工字钢和斜拉角钢组成，所述斜拉角钢在钢夹板之间交叉发布，所述垂直吊挂支架和工字钢分别位于钢夹板的顶端和底端。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过钢夹板、工字钢和斜拉角钢增加支撑钢构的支撑强度。

进一步，所述吊挂机构由天轨压板、下连接块、调整丝杆和固定座组成，所述吊挂机构通过调整丝杆和固定座夹持固定在机器人第七轴的拐角处。

采用上述进一步方案的有益效果是：进而将打刻机器人通过机器人第七轴与吊挂机构固定。

进一步，所述支撑钢构的底端共设有两组打刻机器人，且两组打刻机器人之间设有维修走道。

采用上述进一步方案的有益效果是：维修走道便于操作人员进行维修及维护操作。