[实用新型]一种具有取料夹紧结构的三轴机械手

说明书

本实用新型属于三轴机械手领域，具体涉及一种具有取料夹紧结构的三轴机械手，包括机械手，所述机械手上接触有装夹爪，所述装夹爪上固定连接有螺杆，所述机械手的内部通过轴承安装有螺纹管，所述螺纹管的外侧固定连接有齿轮一，所述机械手的内部固定连接有伺服电机，所述伺服电机的输出轴固定连接有齿轮二，所述装夹爪上固定连接有导杆。本实用新型通过在机械手上加设螺杆、螺纹管与伺服电机等结构，可以通过伺服电机带动螺纹筒进行转动，螺纹筒在转动的过程中可以通过与螺杆之间的螺纹配合带动装夹爪进行移动，在螺纹筒停止转动后，便可通过螺纹配合之间的自锁性对装夹爪的位置进行限位，从而可以使得装夹爪的限位更加方便。

技术领域

本实用新型涉及三轴机械手技术领域，具体为一种具有取料夹紧结构的三轴机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，三轴机械手在使用的过程中可以在X、Y、Z进行移动，但是现有技术中的三轴机械手在使用的过程中不便于对物料进行夹紧，并且在夹取物料后装夹爪不便于限位。因此，需要对现有技术进行改进。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有取料夹紧结构的三轴机械手，解决了物料不便于夹紧与装夹爪不便于限位的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有取料夹紧结构的三轴机械手，包括机械手，所述机械手上接触有装夹爪，所述装夹爪上固定连接有螺杆，所述机械手的内部通过轴承安装有螺纹管，所述螺纹管的外侧固定连接有齿轮一，所述机械手的内部固定连接有伺服电机，所述伺服电机的输出轴固定连接有齿轮二，所述装夹爪上固定连接有导杆，所述装夹爪上固定连接有装夹板，所述装夹板的内部固定连接有弹性膜，所述装夹爪上铰接有夹紧板，所述装夹爪上固定连接有驱动罩，所述驱动罩的内部通过轴承安装有线轮，所述夹紧板上固定连接有连接绳，所述装夹爪上固定安装有步进电机。

优选的，所述齿轮二与所述齿轮一啮合，所述螺杆与所述螺纹管通过螺纹连接，螺杆可以通过与螺纹管之间的螺纹配合带动装夹爪进行移动。

优选的，所述导杆与所述机械手滑动连接，所述螺杆与所述机械手活动连接，导杆可以对螺杆进行限位。

优选的，所述夹紧板与所述弹性膜接触，所述步进电机的输出轴与所述线轮通过螺栓连接，弹性膜可以发生弹性形变。

优选的，所述连接绳从所述装夹爪中穿过，所述连接绳缠绕在线轮的外侧，线轮可以对连接绳进行收放。

优选的，所述机械手上固定连接有机械臂，所述装夹爪是由不锈钢材料制成，机械臂可以在X、Y、Z方向进行移动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型通过在机械手上加设螺杆、螺纹管与伺服电机等结构，可以通过伺服电机带动螺纹筒进行转动，螺纹筒在转动的过程中可以通过与螺杆之间的螺纹配合带动装夹爪进行移动，在螺纹筒停止转动后，便可通过螺纹配合之间的自锁性对装夹爪的位置进行限位，从而可以使得装夹爪的限位更加方便。

2、本实用新型通过在装夹爪上加设夹紧板、连接绳与步进电机等结构，在通过装夹板对物料进行夹取后，可以通过连接绳带动夹紧板对物料进行进一步的限位，从而可以有效的避免物料脱落。

附图说明

图1为本实用新型整体结构立体图；

图2为本实用新型的图1的正视剖视图；

图3为本实用新型的图2的A部结构放大图；

图4为本实用新型的图2的B部结构放大图。