[实用新型]一种带有剪叉升降装置的AGV小车

说明书

本实用新型公开了一种带有剪叉升降装置的AGV小车，涉及起重设备技术领域，包括AGV车体，所述AGV车体的顶端通过剪叉升降组件连接有承载平台，剪叉升降组件包括铰接在承载平台底端的两个对称设置的剪叉移动杆一和两个对称设置的剪叉移动杆二，同一侧的两个所述剪叉移动杆一和剪叉移动杆二之间均交叉设置，两个剪叉移动杆一相背离的一侧壁上均铰接有剪叉固定杆一，剪叉固定杆一的底端均铰接在AGV车体上，此带有剪叉升降装置的AGV小车，区别于现有技术，该装置利用剪叉升降组件，使得有着良好的受力形式，可提供优良的稳定性和升降精度，能够实现AGV在低矮环境中的通行，提高AGV小车整体承载能力和稳定性，更具有实际使用价值。

技术领域

本实用新型涉及起重设备技术领域，具体为一种带有剪叉升降装置的AGV 小车。

背景技术

随着科学技术的快速发展，物料运输的自动导引小车(Automatic GuideVehicle，AGV)，在自动化领域更加广泛的应用，在各方面提高生产效率，成为智能制造不可分割的一部分。智能制造对现有的工艺提出更多的要求，更高的精度，更高的速度，更加稳定的控制，就需要AGV移动机器人能应对更多更复杂的现场情况。

目前，市面上使用的AGV机器人或因为整体结构和零部件尺寸，制约着 AGV的使用场合。且采用的单剪叉机构在大行程升降中的使用存在单侧受力，使整体的稳定性大大降低；多层叠加的剪叉结构又增加整体高度，增加的关节机构又减低整体运动精度，为此，我们提出一种带有剪叉升降装置的AGV 小车。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种带有剪叉升降装置的AGV小车，以解决上述现有技术存在AGV无法通过低矮空间后还有大的升降行程的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种带有剪叉升降装置的AGV小车，包括AGV车体，所述AGV车体的顶端通过剪叉升降组件连接有承载平台，剪叉升降组件包括铰接在承载平台底端的两个对称设置的剪叉移动杆一和两个对称设置的剪叉移动杆二，同一侧的两个所述剪叉移动杆一和剪叉移动杆二之间均交叉设置，两个剪叉移动杆一相背离的一侧壁上均铰接有剪叉固定杆一，剪叉固定杆一的底端均铰接在AGV车体上，两个剪叉移动杆二相背离的一侧壁上均铰接有剪叉固定杆二，剪叉固定杆二的底端均铰接在AGV车体上，两个剪叉移动杆一的底端铰接有同一个剪叉移动架一，两个剪叉移动杆二的底端铰接有同一个剪叉移动架二，剪叉移动架二和剪叉移动架一的底端均固接有两个对称设置的滑动座，滑动座均滑动连接在对应的滑轨上，滑轨均固定在AGV车体上，剪叉移动架一和剪叉移动架二上均螺旋传动连接有单向丝杠，两个单向丝杠相远离的一端均通过轴承座转动连接在 AGV车体上，两个单向丝杠相靠近的一端均与驱动电机的输出轴相连，驱动电机均固定在AGV车体上，总体思路是通过传动结构控制剪叉结构进行运动，剪叉结构运动实现承载平台的升降变化，剪叉连接架一和剪叉连接架二沿着滑轨前后移动，进而实现承剪叉移动杆一和承剪叉移动杆二升降动作。对称设置的剪叉结构，通过同步控制剪叉连接架一和剪叉连接架二，实现承载平台的升降控制。传动结构将动力转换成水平移动的形式，将运动传递到两个剪叉移动杆一和两个剪叉移动杆二，实现两支点间距的变化，进而实现剪叉结构的功能。

作为优选，所述AGV车体的两侧壁上均铰接有两个对称设置的吊环，吊环的设置，可方便外界起吊设备对该装置进行吊运。

作为优选，所述承载平台包括承载框架，承载框架的底端均与两个剪叉移动杆一顶端相铰接，承载框架的底端还均与两个剪叉移动杆二顶端相铰接，承载框架的顶端两侧均开设有多个等距设置的螺孔，承载框架的外侧活动套设有两个对称设置的承载板，承载板具体可在附图5中看出。

作为优选，所述承载板的纵向竖截面均呈“n”型结构，承载板的顶端均设有防滑垫，防滑垫可放置运载的物料滑落，增加摩擦系数。

作为优选，所述承载板均通过多个螺栓与对应的多个螺孔相连，承载板还均通过多个螺丝固定在承载框架上，承载板均通过六个螺丝与承载框架可拆卸连接。