[实用新型]一种可变形机械臂

说明书

本实用新型涉及机械臂技术领域，公开了一种可变形机械臂，包括机械臂本体和采摘头，采摘头包括安装架，安装架的前侧设置有开口延伸至安装架边缘的凹槽，凹槽内转动安装有转动轴，转动轴连接有第一剪刀驱动机构，且转动轴内固定有第二剪刀驱动机构；抓手，安装在安装架的前侧；抓手驱动机构，与抓手传动连接，以驱动抓手转动收缩或展开；剪刀，自安装架的前侧插入转动轴内且与第二剪刀驱动机构传动连接；第一剪刀驱动机构能够驱动转动轴往返转动，以使剪刀置于凹槽内或转动至凹槽外；第二剪刀驱动机构能够驱动剪刀的剪刀臂往返转动，以使得剪刀张开或合拢。本实用新型可根据采摘作业需求使用抓手或剪刀，无需更换采摘头，提高作业效率。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，特别是涉及一种可变形机械臂。

背景技术

水果采摘季节性较强，作业时间短，在果实成熟期，若不及时采摘，将造成水果脱落浪费，造成经济损失。水果采摘一般以人工采摘为主，而人工采摘将耗费大量的人工劳动力。随着科技发展，一些自动采摘机械设备逐渐得到应用，但在水果采摘过程中，不但需要采摘果实，还需要对果实周围的枝叶进行修剪。现有的水果采摘机械臂一般采用单独的采摘头，在修剪枝叶之后，再更换为可采摘果实的抓手，使得机械臂在进行采摘作业过程中，需要频繁的更换机械臂上的采摘头，作业效率较低。

实用新型内容

鉴于以上问题，本实用新型的目的是提供一种可变形机械臂，以解决现有的水果采摘机械臂进行采摘作业过程中，需要更换机械臂上的采摘头，作业效率较低的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型所述可变形机械臂，包括机械臂本体和采摘头，所述采摘头包括：

安装架，所述安装架的后侧转动安装在所述机械臂本体的一端，所述安装架的前侧设置有开口延伸至安装架边缘的凹槽，所述凹槽内转动安装有转动轴，所述转动轴连接有第一剪刀驱动机构，且所述转动轴内固定有第二剪刀驱动机构；

抓手，所述抓手安装在所述安装架的前侧；

抓手驱动机构，所述抓手驱动机构与所述抓手传动连接，以驱动所述抓手转动收缩或展开；

剪刀，所述剪刀自所述安装架的前侧插入所述转动轴内且与所述第二剪刀驱动机构传动连接；

所述第一剪刀驱动机构能够驱动所述转动轴往返转动，以使所述剪刀置于所述凹槽内或转动至所述凹槽外；所述第二剪刀驱动机构能够驱动所述剪刀的剪刀臂往返转动，以使得所述剪刀张开或合拢。

优选地，所述剪刀包括第一剪刀臂和第二剪刀臂，所述第二剪刀驱动机构包括第一电机和第二电机，所述第一电机、所述第二电机分别安装在所述转动轴内；所述第一剪刀臂插入所述转动轴的一端固定有第一传动齿轮，所述第一传动齿轮与所述第一电机连接；所述第二剪刀臂插入所述转动轴的一端固定有第二传动齿轮，所述第二传动齿轮与所述第二电机连接。

优选地，所述安装架的前侧可旋转地安装有旋转环，且所述旋转环设置于所述转动轴的外周侧，所述旋转环上还设置有供所述剪刀穿过的缺口，所述安装架上安装有用于驱动所述旋转环旋转的旋转驱动机构，所述抓手安装在所述旋转环上。

优选地，所述抓手包括多个抓手臂，多个所述抓手臂周向间隔布置在所述旋转环的前侧；所述抓手驱动机构包括多个驱动电机，所述驱动电机安装在所述旋转环上，每个所述抓手臂的端部均垂直安装有臂转轴，每个所述臂转轴各连接一个所述驱动电机。

优选地，所述转动轴上固定有凸台，所述凸台的内部中空，且与所述转动轴的内部连通，所述凸台的前侧设置有开口，所述剪刀自所述开口插入所述凸台内。

优选地，所述可变形机械臂还包括底座，所述底座中转动安装有转盘，所述转盘连接有用于驱动所述转盘旋转的转盘驱动机构，所述机械臂本体转动安装在所述转盘上。

优选地，所述机械臂本体包括：