[实用新型]一种可变形机械臂

权利要求书

1.一种可变形机械臂，其特征在于，包括机械臂本体和采摘头，所述采摘头包括：

安装架，所述安装架的后侧转动安装在所述机械臂本体的一端，所述安装架的前侧设置有开口延伸至安装架边缘的凹槽，所述凹槽内转动安装有转动轴，所述转动轴连接有第一剪刀驱动机构，且所述转动轴内固定有第二剪刀驱动机构；

抓手，所述抓手安装在所述安装架的前侧；

抓手驱动机构，所述抓手驱动机构与所述抓手传动连接，以驱动所述抓手转动收缩或展开；

剪刀，所述剪刀自所述安装架的前侧插入所述转动轴内且与所述第二剪刀驱动机构传动连接；

所述第一剪刀驱动机构能够驱动所述转动轴往返转动，以使所述剪刀置于所述凹槽内或转动至所述凹槽外；所述第二剪刀驱动机构能够驱动所述剪刀的剪刀臂往返转动，以使得所述剪刀张开或合拢。

2.根据权利要求1所述的可变形机械臂，其特征在于，所述剪刀包括第一剪刀臂和第二剪刀臂，所述第二剪刀驱动机构包括第一电机和第二电机，所述第一电机、所述第二电机分别安装在所述转动轴内；所述第一剪刀臂插入所述转动轴的一端固定有第一传动齿轮，所述第一传动齿轮与所述第一电机连接；所述第二剪刀臂插入所述转动轴的一端固定有第二传动齿轮，所述第二传动齿轮与所述第二电机连接。

3.根据权利要求1所述的可变形机械臂，其特征在于，所述安装架的前侧可旋转地安装有旋转环，且所述旋转环设置于所述转动轴的外周侧，所述旋转环上还设置有供所述剪刀穿过的缺口，所述安装架上安装有用于驱动所述旋转环旋转的旋转驱动机构，所述抓手安装在所述旋转环上。

4.根据权利要求3所述的可变形机械臂，其特征在于，所述抓手包括多个抓手臂，多个所述抓手臂周向间隔布置在所述旋转环的前侧；所述抓手驱动机构包括多个驱动电机，所述驱动电机安装在所述旋转环上，每个所述抓手臂的端部均垂直安装有臂转轴，每个所述臂转轴各连接一个所述驱动电机。

5.根据权利要求1所述的可变形机械臂，其特征在于，所述转动轴上固定有凸台，所述凸台的内部中空，且与所述转动轴的内部连通，所述凸台的前侧设置有开口，所述剪刀自所述开口插入所述凸台内。

6.根据权利要求1所述的可变形机械臂，其特征在于，所述可变形机械臂还包括底座，所述底座中转动安装有转盘，所述转盘连接有用于驱动所述转盘旋转的转盘驱动机构，所述机械臂本体转动安装在所述转盘上。

7.根据权利要求6所述的可变形机械臂，其特征在于，所述机械臂本体包括：

第一机械臂，所述第一机械臂通过第一转轴安装在所述转盘上；

第一机械臂驱动电机，所述第一机械臂驱动电机安装在所述转盘上，所述第一机械臂驱动电机与所述第一转轴传动连接；

第二机械臂，所述第二机械臂通过第二转轴安装在所述第一机械臂上；

第二机械臂驱动电机，所述第二机械臂驱动电机安装在所述第一机械臂上，所述第二机械臂驱动电机与所述第二转轴传动连接。

8.根据权利要求1所述的可变形机械臂，其特征在于，所述转动轴的轴向方向与所述凹槽的槽宽方向平行布置。

9.根据权利要求1至8任一项所述的可变形机械臂，其特征在于，所述安装架的上侧安装有摄像装置。

10.根据权利要求1至8任一项所述的可变形机械臂，其特征在于，所述可变形机械臂还包括控制器，所述抓手驱动机构、所述第一剪刀驱动机构和所述第二剪刀驱动机构分别与所述控制器电连接。