[实用新型]一种挂轨式机器人用轨道装置及挂轨式机器人

说明书

本实用新型属于机器人技术领域，公开了一种挂轨式机器人用轨道装置及挂轨式机器人。所述轨道装置包括若干轨道、连接件及悬挂件；连接件的两端分别沿竖直方向穿设固定于相邻轨道的相邻端；悬挂件沿竖直方向一端固定于轨道的上表面，另一端固定于工作场景的顶壁上；且轨道上表面上左右两侧的空余部分的宽度与待设置的滚轮的宽度相适配。所述机器人包括主体、若干第一滚轮、若干第二滚轮及所述的轨道装置；第一滚轮的工作面分别与轨道上表面上左右两侧的空余部分相接触；第二滚轮的工作面分别与轨道的左侧面及右侧面相接触。本实用新型中轨道的左右侧面及上下表面均可供滚轮设置，使所述机器人在运行时不但可避免脱轨风险，还具有良好的稳定性。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种挂轨式机器人用轨道装置及挂轨式机器人。

背景技术

常用的巡检机器人按导轨设置方式分为地轨式机器人及挂轨式机器人。其中挂轨式机器人在窄小环境及高架设环境等环境下具有良好的使用效果。

所述挂轨式机器人主要由轨道、机器人组成。所述轨道通过相关组件悬挂于工作环境的顶壁上，所述机器人包括主体及滚轮，所述滚轮设于所述轨道上。所述主体则通过所述滚轮沿轨道运行以进行巡检等作业。

但现有用于进行所述轨道悬挂的组件多为C型卡板结构。在对轨道进行悬挂时，所述C型卡板的水平边设于所述轨道上表面，两侧边则固定于所述轨道的左右两侧壁上。所述轨道上可供滚轮滑动的位置仅为较小部分的左右侧壁，且多将轨道左右侧壁的空余部分设为凹槽型以供滚轮滑动。但由于所述机器人的主体具有一定重量，而与所述主体的重力相对抗的作用力仅由所述凹槽型轨道上较窄的侧壁提供；且所述主体在运行过程中也会受具体环境发生震动等异常。这些均会导致现有的挂轨式机器人用的轨道在实际使用时具有造成机器人运行不稳定甚至脱轨的风险。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种挂轨式机器人用轨道装置，所述轨道装置用于解决现有的轨道可供滚轮设置的位置较小的技术问题。

本实用新型目的还在于提供一种挂轨式机器人，所述机器人用于解决现有的机器人在运行时存在运行不稳定甚至脱轨的技术问题。

为达成上述目的，本实用新型提出如下技术方案：

一种挂轨式机器人用轨道装置，包括若干轨道、连接件及悬挂件；所述连接件的两端分别沿竖直方向穿设固定于相邻轨道的相邻端；所述悬挂件沿竖直方向一端固定于所述轨道的上表面，另一端固定于工作场景的顶壁上；且所述轨道上表面的左右两侧空余部分的宽度与待设置的滚轮宽度相适配。

进一步的，所述轨道包括若干直轨道、若干弧形轨道；所述直轨道及所述弧形轨道依据工作场景通过所述连接件组合设置。

进一步的，所述轨道的横截面为矩形结构。

进一步的，所述悬挂件为可伸缩结构。

进一步的，所述轨道端部的上表面设有腰型孔，所述连接件的两端则分别穿设固定于相邻轨道的腰型孔内。

进一步的，包括射频卡，所述射频卡固定设于所述轨道的下表面。

进一步的，包括充电仓，所述充电仓设于所述轨道上，用于进行充电。

进一步的，包括限位件，所述限位件设于所述轨道上，并与所述充电仓的位置相对应。

一种挂轨式机器人，包括互相配合的主体、若干第一滚轮、若干第二滚轮及所述的挂轨式机器人用轨道装置；

所述第一滚轮的工作面分别与所述轨道上表面上左右两侧的空余部分相接触；

所述第二滚轮的工作面分别与所述轨道的左侧面及右侧面相接触。

进一步的，还包括若干第三滚轮，所述第三滚轮的工作面分别与所述轨道的下表面的左右两侧相接触。