[实用新型]一种腹腔镜手术器械及手术机器人

说明书

本实用新型涉及医疗器械技术领域，公开一种腹腔镜手术器械，其包括器械主体和前端器械，器械主体包括外壳和器械快换组件，器械快换组件包括器械按钮、器械快速卡扣和器械按钮弹性件，器械快速卡扣上设有器械外杆通孔和卡扣止位部；前端器械包括器械外杆和器械内杆，器械外杆能插入器械外杆通孔内，器械外杆上设有外杆快速卡槽，插入到位后，器械快速卡扣能在器械按钮弹性件作用下，使卡扣止位部卡入外杆快速卡槽内；通过按压器械按钮能使卡扣止位部由外杆快速卡槽内退出。本实用新型还公开一种手术机器人。本实用新型的前端器械与器械主体可快速拆卸、组装，同一套器械主体可配对多种前端器械，减少器械主体种类，易于生产安装，降低制造成本。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种腹腔镜手术器械及手术机器人。

背景技术

机器人辅助手术系统已经在世界各地被广泛采用来代替传统的手术程序，其减少了在病人的恢复期的不适感，以及持续的住院时间。机器人辅助外科手术系统利用电动腹腔镜手术器械来实施手术，其提高了手术操作的精准度，减少了医生操作疲劳。

现有多项专利公开了电动腹腔镜手术器械，一般地，机器人外科系统具有多条机械操纵臂，操纵臂上具有用于驱动腹腔镜手术器械的多组电机。电动腹腔镜手术器械通过快速卡扣安装到机械臂上，并同时与电机卡接，通过电机驱动实现腹腔镜手术器械的剪切、抓取、缝线、电凝等手术操作。

通常，为实现机械臂上电机到腹腔镜手术器械末端刀头的动力传递，现有技术多采用将前端器械与器械主体固定，器械主体与机械臂末端固定，经由拉索等传动机构实现动力传递与控制，导致机械臂上每配置一种前端器械，就要更换器械主体，导致腹腔镜手术器械的器械主体种类多，不能快换拆装，生产安装复杂，制造成本高等问题。

实用新型内容

基于以上所述，本实用新型的目的在于提供一种前端器械与器械主体能快速拆卸、快速组装，同一套器械主体能配对多种前端器械，易于生产安装，降低制造成本的腹腔镜手术器械及手术机器人，以解决现有技术中的上述问题。

为达上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种腹腔镜手术器械，包括：

器械主体，包括外壳和安装于所述外壳内的器械快换组件，所述器械快换组件包括器械按钮、器械快速卡扣和器械按钮弹性件，所述器械快速卡扣上设置有器械外杆通孔和卡扣止位部；

前端器械，包括器械外杆和器械内杆，所述器械外杆能插入所述器械外杆通孔内，所述器械外杆上设置有外杆快速卡槽，当所述器械外杆插入到位后，所述器械快速卡扣能在所述器械按钮弹性件的作用下，使所述卡扣止位部卡入所述外杆快速卡槽内；通过按压所述器械按钮能使所述卡扣止位部由所述外杆快速卡槽内退出。

作为一种腹腔镜手术器械的优选方案，所述器械主体还包括安装于所述外壳内的末端闭合传动组件，所述末端闭合传动组件包括闭合电机耦合盘和末端齿轮，所述闭合电机耦合盘能驱动所述末端齿轮转动；所述末端齿轮上设有滑槽，所述器械内杆的端部设有限位部，所述限位部能随所述器械内杆插入或退出所述滑槽，并带动所述末端齿轮转动；当所述器械外杆插入到位后，所述闭合电机耦合盘通过驱动所述末端齿轮转动，能带动所述器械内杆沿轴向移动，以打开或闭合钳口。

作为一种腹腔镜手术器械的优选方案，所述末端闭合传动组件还包括复位组件，所述复位组件包括轮上转轴、导向轴、固定转轴和复位弹性件，所述固定转轴固定于所述外壳上，所述轮上转轴固定于所述末端齿轮上，所述导向轴连接所述固定转轴与所述轮上转轴，所述复位弹性件套设于所述导向轴上。

作为一种腹腔镜手术器械的优选方案，当所述前端器械未插入所述器械主体时，所述导向轴的轴线位于所述末端齿轮的旋转中心右侧，所述末端齿轮位于第一极限位置，此时所述限位部能随所述器械内杆插入所述滑槽中；当所述前端器械插入到位时，所述导向轴的轴线位于所述末端齿轮的旋转中心左侧，所述末端齿轮在所述复位组件作用下运动至第二极限位置，所述滑槽向内拉动所述器械内杆，使所述前端器械的钳口闭合。