[实用新型]一种腹腔镜手术器械及手术机器人

权利要求书

1.一种腹腔镜手术器械，其特征在于，包括：

器械主体(100)，包括外壳(104)和安装于所述外壳(104)内的器械快换组件(101)，所述器械快换组件(101)包括器械按钮(1011)、器械快速卡扣(1012)和器械按钮弹性件(1013)，所述器械快速卡扣(1012)上设置有器械外杆通孔(10121)和卡扣止位部(10122)；

前端器械(110)，包括器械外杆(111)和器械内杆(112)，所述器械外杆(111)能插入所述器械外杆通孔(10121)内，所述器械外杆(111)上设置有外杆快速卡槽(1111)，当所述器械外杆(111)插入到位后，所述器械快速卡扣(1012)能在所述器械按钮弹性件(1013)的作用下，使所述卡扣止位部(10122)卡入所述外杆快速卡槽(1111)内；通过按压所述器械按钮(1011)能使所述卡扣止位部(10122)由所述外杆快速卡槽(1111)内退出。

2.根据权利要求1所述的腹腔镜手术器械，其特征在于，所述器械主体(100)还包括安装于所述外壳(104)内的末端闭合传动组件(102)，所述末端闭合传动组件(102)包括闭合电机耦合盘(1024)和末端齿轮(1021)，所述闭合电机耦合盘(1024)能驱动所述末端齿轮(1021)转动；所述末端齿轮(1021)上设有滑槽(10211)，所述器械内杆(112)的端部设有限位部(1121)，所述限位部(1121)能随所述器械内杆(112)插入或退出所述滑槽(10211)，并带动所述末端齿轮(1021)转动；当所述器械外杆(111)插入到位后，所述闭合电机耦合盘(1024)通过驱动所述末端齿轮(1021)转动，能带动所述器械内杆(112)沿轴向移动，以打开或闭合钳口。

3.根据权利要求2所述的腹腔镜手术器械，其特征在于，所述末端闭合传动组件(102)还包括复位组件(1025)，所述复位组件(1025)包括轮上转轴(10251)、导向轴(10252)、固定转轴(10253)和复位弹性件(10254)，所述固定转轴(10253)固定于所述外壳(104)上，所述轮上转轴(10251)固定于所述末端齿轮(1021)上，所述导向轴(10252)连接所述固定转轴(10253)与所述轮上转轴(10251)，所述复位弹性件(10254)套设于所述导向轴(10252)上。

4.根据权利要求3所述的腹腔镜手术器械，其特征在于，当所述前端器械(110)未插入所述器械主体(100)时，所述导向轴(10252)的轴线位于所述末端齿轮(1021)的旋转中心右侧，所述末端齿轮(1021)位于第一极限位置，此时所述限位部(1121)能随所述器械内杆(112)插入所述滑槽(10211)中；当所述前端器械(110)插入到位时，所述导向轴(10252)的轴线位于所述末端齿轮(1021)的旋转中心左侧，所述末端齿轮(1021)在所述复位组件(1025)作用下运动至第二极限位置，所述滑槽(10211)向内拉动所述器械内杆(112)，使所述前端器械(110)的钳口闭合。

5.根据权利要求2所述的腹腔镜手术器械，其特征在于，所述末端闭合传动组件(102)还包括防错组件(1026)，所述防错组件(1026)包括轮上防错转轴(10261)和防错挡杆(10262)，所述器械快速卡扣(1012)上还设有防错孔(10123)；所述轮上防错转轴(10261)安装于所述末端齿轮(1021)上并可绕自身轴转动，所述防错挡杆(10262)的长杆部分穿过所述防错孔(10123)，所述末端齿轮(1021)旋转时能带动所述轮上防错转轴(10261)运动，所述轮上防错转轴(10261)带动所述防错挡杆(10262)沿所述防错孔(10123)的轴线方向运动；当所述前端器械(110)为正确配对器械并插入到位时，所述防错挡杆(10262)能全部退出所述防错孔(10123)，以便所述卡扣止位部(10122)能卡入所述外杆快速卡槽(1111)内。