[实用新型]一种穿刺控制设备及穿刺机器人

说明书

本说明书实施例公开了一种穿刺控制设备，包括运动机构、固定机构、和信号传输组件，固定机构包括彼此平行设置的电导体和磁体，运动机构包括支撑部和可按动地设于支撑部上的按键，支撑部能够沿着电导体的延伸方向相对电导体移动；电导体与信号传输组件相连；其中，按键能够被按动而推动磁体靠近电导体。本说明书实施例还提供了一种穿刺机器人，包括机器人主机、穿刺末端以及前述穿刺控制设备；穿刺末端承载穿刺针并设置于机器人主机上，穿刺控制设备与穿刺末端电连接。

技术领域

本说明书涉及电磁感应技术领域，尤其涉及一种穿刺控制设备及穿刺机器人。

背景技术

目前，在很多基于导轨的远距离直线滑动的应用设备中，例如，机床平移轴、CT病床、机械臂升降关节等，在实现直线滑动的同时，一般采用拖链束缚线缆的方式来拖带电气部件以连接电源以及进行信号传递。而这种方式往往适合具有较大冗余空间的场合。

而在人机交互或者是比较狭小的空间应用场景中，例如在利用控制穿刺机器人对人体执行穿刺操作时，需要在穿刺机器人的穿刺控制设备的封闭空间内远距离滑动过程中传递电信号，由于穿刺控制设备本身尺寸较小，里面的空间更加狭小，往往连市面上最小型的拖链都无法安装，因此，穿刺控制设备内的电气部件的线缆将会处于散乱自由的状态。在远距离滑动过程中，这些线缆会跟随着运动而可能会与其他零部件剐蹭，从而导致线缆被扯断或损坏其他零部件，影响到穿刺机器人的正常使用。

因此，需要提供一种可以在狭小空间中应用的穿刺控制设备及穿刺机器人。

实用新型内容

本说明书的第一方面公开了一种穿刺控制设备，包括运动机构、固定机构和信号传输组件，所述固定机构包括彼此平行设置的电导体和磁体，所述运动机构包括支撑部和可按动地设于所述支撑部上的按键，所述支撑部能够沿着所述电导体的延伸方向相对电导体移动；其中，所述按键能够被按动而推动所述磁体靠近所述电导体。

在一些实施例中，所述固定机构还包括第一弹性复位件，所述第一弹性复位件设于所述电导体与所述磁体之间，所述第一弹性复位件能够推动所述磁体远离所述电导体。

在一些实施例中，所述固定机构还包括导轨，所述导轨沿所述电导体的延伸方向设置；所述支撑部包括连接件；所述运动机构还包括与所述导轨配接的移动件，所述移动件与所述连接件连接。

在一些实施例中，所述固定机构还包括分别设置在所述导轨上的第一限位触发传感器和第二限位触发传感器，所述第一限位触发传感器和所述第二限位触发传感器沿所述导轨的延伸方向间隔布置；和/或，所述固定机构还包括分别设置在所述导轨上的第一限位结构和第二限位结构，所述第一限位结构和所述第二限位结构沿所述导轨的延伸方向间隔布置。

在一些实施例中，所述固定机构还包括壳体，所述导轨、所述磁体和所述电导体设于所述壳体的内腔中，且所述导轨、所述磁体和所述电导体均沿所述壳体的长度方向延伸；所述壳体上设有沿所述壳体的长度方向延伸的条形开口；至少部分所述按键通过所述条形开口伸入所述壳体的所述内腔中。

在一些实施例中，所述支撑部还包括环状结构，所述环状结构套设在所述壳体外，所述按键可按动地设于所述环状结构上。

在一些实施例中，所述运动机构还包括第二弹性复位件，所述第二弹性复位件设于所述按键与所述连接件之间，所述第二弹性复位件用于使松开按压后的所述按键复位。

在一些实施例中，所述壳体外部设有磁场屏蔽层。

在一些实施例中，所述固定机构还包括导向件，所述导向件用于使所述磁体相对于所述电导体的移动进行导向。