[实用新型]一种具有智能爬杆机构的移动机器人

说明书

本实用新型具有智能爬杆机构的移动机器人，通过移动底座支撑安装支撑底座、爬升杆、爬升机器人和机械臂，支撑强度高，稳定可靠；爬升杆由多根标准杆固定连接组合构成，可以增加或者减少标准杆的数量，能够根据不同场合的使用要求设置爬升高度；移动底座内部设置全向行走机构，能够全方向自主移动；爬升杆通过支撑底座固定连接于移动底座上，爬升机器人可升降地安装于爬升杆上，机械臂通过旋转驱动机构连接于爬升机器人，同时具备移动运载和升降功能，并且能够模拟人类手臂的简单动作，操作空间大，结构简单紧凑，操作方便，安全可靠。

技术领域

本实用新型属于智能控制移动机器人制造技术领域，具体涉及一种具有智能爬杆机构的移动机器人。

背景技术

随着科学技术、社会经济、工业自动化和居民生活水平的飞速发展，各种移动机器人、升降机器人和其他类型智能移动设备在各行各业中都获得了大力推广应用；但是现有技术中的移动机器人通常只能具备简单的移动运载功能，升降机器人也只能执行简单的爬升或者降落功能，不能兼具其他作业功能，功能单一；例如建筑行业中的大多数作业动作都需要操作人员进行长时间的重复简单动作，现有技术中的移动机器人只能按照指令完成单一的水平移动、或者竖直升降功能，部分智能机器人虽然能够兼具移动和升降功能，但是操作空间和执行功能有限，仍然不能执行模拟人类肢体的简单动作，例如建筑行业中需要操作人员长时间来回挥动手臂的墙面涂刷、打磨作业等。

因而现有技术中缺少一种能够完成自动移动和升降，并且能够模拟人类手臂的简单动作，操作空间大，特别是能够适应建筑行业中的机器人作业需求的智能移动机器人。

发明内容

为了解决现有技术存在的上述问题，本实用新型目的在于提供一种具有智能爬杆机构的移动机器人，能够全方向自主移动，具备移动和升降功能，同时能够模拟人类手臂的简单动作，操作空间大，结构简单紧凑，操作方便，安全可靠。

本实用新型所采用的技术方案为：

一种具有智能爬杆机构的移动机器人，包括有移动底座、支撑底座、爬升杆、爬升机器人和机械臂；

所述移动底座用于固定安装支撑底座、爬升杆、爬升机器人和机械臂；所述移动底座内部设置有电源、全向行走机构和控制系统；控制系统连接至全向行走机构、爬升机器人和机械臂；

所述爬升杆通过支撑底座固定连接于移动底座上；

所述爬升机器人可升降地安装于爬升杆上；

所述机械臂连接于爬升机器人上，所述机械臂设置有旋转驱动机构，所述旋转驱动机构能够驱动机械臂绕爬升杆旋转；

所述爬升杆由多根标准杆固定连接组合构成。

所述移动底座包括有外壳体，外壳体底部设置有多个滚轮，每个滚轮分别设置有行走驱动机构和换向驱动机构，所述行走驱动机构能够驱动滚轮旋转，从而带动移动底座移动行走；所述换向驱动机构能够驱动滚轮围绕滚轮的竖直中心线旋转，旋转角度为360°；所述滚轮、行走驱动机构和换向驱动机构构成全向行走机构。

所述外壳体内部设置有支撑板；所述行走驱动机构包括有行走电机，行走电机沿竖直方向设置于支撑板上方，行走电机的轴心与沿滚轮的竖直中心线同轴设置，行走电机的输出轴自上至下穿过支撑板后，通过直角减速机连接至滚轮的中心轴上；

所述换向驱动机构包括有换向电机，换向电机也沿竖直方向设置于支撑板上方，换向电机的输出轴自上至下穿过支撑板后，连接有换向主动齿轮；滚轮顶部设置有换向从动齿轮，换向主动齿轮与换向从动齿轮啮合，使得换向电机能够驱动滚轮围绕滚轮的竖直中心线旋转。

所述控制系统包括有一基板，基板固定连接于外壳体内腔中部，支撑板固定连接于基板下方；基板下方中部设置有电池仓，电池仓内部设置有充电电池，充电电池构成电源；基板上方设置有工控机和控制模块，工控机通过控制模块连接至全向行走机构、爬升机器人和机械臂。