[实用新型]一种具有智能爬杆机构的移动机器人

权利要求书

1.一种具有智能爬杆机构的移动机器人，其特征在于：包括有移动底座(1)、支撑底座(2)、爬升杆(3)、爬升机器人(5)和机械臂(4)；

所述移动底座(1)用于固定安装支撑底座(2)、爬升杆(3)、爬升机器人(5)和机械臂(4)；所述移动底座(1)内部设置有电源(12)、全向行走机构(11)和控制系统(13)；控制系统(13)连接至全向行走机构(11)、爬升机器人(5)和机械臂(4)；

所述爬升杆(3)通过支撑底座(2)固定连接于移动底座(1)上；

所述爬升机器人(5)可升降地安装于爬升杆(3)上；

所述机械臂(4)连接于爬升机器人(5)上，所述机械臂(4)设置有旋转驱动机构，所述旋转驱动机构能够驱动机械臂(4)绕爬升杆(3)旋转；

所述爬升杆(3)由多根标准杆(31)固定连接组合构成。

2.根据权利要求1所述具有智能爬杆机构的移动机器人，其特征在于：所述移动底座(1)包括有外壳体(14)，外壳体(14)底部设置有多个滚轮(15)，每个滚轮(15)分别设置有行走驱动机构(16)和换向驱动机构(17)，所述行走驱动机构(16)能够驱动滚轮(15)旋转，从而带动移动底座(1)移动行走；所述换向驱动机构(17)能够驱动滚轮(15)围绕滚轮的竖直中心线旋转，旋转角度为360°；所述滚轮(15)、行走驱动机构(16)和换向驱动机构(17)构成全向行走机构(11)。

3.根据权利要求2所述具有智能爬杆机构的移动机器人，其特征在于：所述外壳体(14)内部设置有支撑板(18)；所述行走驱动机构(16)包括有行走电机(161)，行走电机(161)沿竖直方向设置于支撑板(18)上方，行走电机(161)的轴心与滚轮(15)的竖直中心线同轴设置，行走电机(161)的输出轴自上至下穿过支撑板(18)后，通过直角减速机(162)连接至滚轮(15)的中心轴上；所述换向驱动机构(17)包括有换向电机(171)，换向电机(171)也沿竖直方向设置于支撑板(18)上方，换向电机(171)的输出轴自上至下穿过支撑板(18)后，连接有换向主动齿轮(172)；滚轮(15)顶部设置有换向从动齿轮(151)，换向主动齿轮(172)与换向从动齿轮(151)啮合，使得换向电机(171)能够驱动滚轮(15)围绕滚轮(15)的竖直中心线旋转。

4.根据权利要求3所述具有智能爬杆机构的移动机器人，其特征在于：所述控制系统(13)包括有一基板(19)，基板(19)固定连接于外壳体(14)的内腔中部，支撑板(18)固定连接于基板(19)的顶角位置的下方；所述电源(12)包括有设置于基板(19)的下方中部的电池仓(20)，电池仓(20)内部设置有充电电池(21)；基板(19)上方设置有工控机(22)和控制模块(23)，工控机(22)通过控制模块(23)连接至全向行走机构(11)、爬升机器人(5)和机械臂(4)。

5.根据权利要求4所述具有智能爬杆机构的移动机器人，其特征在于：所述支撑底座(2)为内部中空的矩形箱体，支撑底座(2)顶部设置有限位孔，爬升杆(3)的底端穿过限位孔伸入至支撑底座(2)的内部，并且固定连接在支撑底座(2)的内底面上；

所述支撑底座(2)的两侧设置有加强柱。

6.根据权利要求5所述具有智能爬杆机构的移动机器人，其特征在于：所述爬升机器人(5)包括有矩形的吊笼(41)，吊笼(41)的顶板和底板中部均设置有滑孔，吊笼(41)通过滑孔滑动套装于爬升杆(3)上；吊笼(41)内部设置有两个升降机构(42)，两个升降机构(42)沿爬升杆(3)对称设置，两个升降机构(42)连接有同步驱动机构(43)，同步驱动机构(43)能够驱动两个升降机构(42)同步运行，从而带动吊笼(41)沿爬升杆(3)上升或者下降。