[实用新型]一种工业机器人的抓手机构

说明书

本实用新型公开了一种工业机器人的抓手机构，包括连接板，所述连接板的顶部设置有加长法兰，所述连接板的两端固定连接有两组对零件进行夹持的第一夹持机构，所述连接板的顶部固定连接有两组对零件进行夹持的第二夹持机构，两组所述第二夹持机构以加长法兰为中心点中心对称设置。本实用新型通过设置两组不同的第一夹持机构和第二夹持机构，可以固定不同规格的夹具，从而可以适应两种不同规格的车床零件夹持，并且仅需要改变外界机器人的夹持方向即可使用，而且设置的推送机构可以在第一夹持机构和第二夹持机构松开之后便可以将被夹持的车床工件推送至相应的三爪卡盘内部，随后便可以完成车床零件的加工。

技术领域

本实用新型涉及一种抓手机构，具体为一种工业机器人的抓手机构。

背景技术

在机械的过程中，工业机器人在机械加工的生产中使用越来越普及。当前普遍的模式都是在同一时间下加工一种产品，对应一台机器人。如果需要对间断式对不同规格的产品进行加工，那就要两台机器人进行加工，或者需要对不断更换夹具才可以对不同规格的零件进行加工。

并且在机器人将工件夹持完成之后，需要将其转移至相应的三爪卡盘的位置进行夹取加工，而现有的抓手机构仅仅具有夹持转移的功能，不具有将其放入三爪卡盘内部的功能，从而可能导致转运位置不当，从而可能造成三爪卡盘夹持不稳掉落的可能性，这样便可能影响到零件的后续加工，为此，我们提出一种工业机器人的抓手机构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人的抓手机构，以解决背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人的抓手机构，包括连接板，所述连接板的顶部设置有加长法兰，所述加长法兰的顶部与外界的工业机器人固定连接，所述连接板的两端固定连接有两组对零件进行夹持的第一夹持机构，所述连接板的顶部固定连接有两组对零件进行夹持的第二夹持机构，两组所述第二夹持机构以加长法兰为中心点中心对称设置，所述第一夹持机构和第二夹持机构的表面均设置有方便将零件推送的推送机构。

进一步的，所述第一夹持机构和第二夹持机构结构相同且均由第一安装架、手指气缸和夹具固定块组成，所述第一安装架固定安装于连接板的表面，所述第一安装架的一侧固定安装有手指气缸，所述手指气缸的两组输出端均固定连接有“L”形的夹具固定块，所述夹具固定块的底部通过固定螺丝固定连接有夹具，两组所述夹具的相对侧均开设有夹持槽口，所述第一安装架的顶部均固定连接有第二安装架，所述第二安装架的表面且对应两组夹具夹持槽口中心的位置贯穿开设有固定孔，所述固定孔的内部固定安装有推送机构。

进一步的，所述夹具的制造材料为橡胶材料。

进一步的，所述推送机构包括推送壳、安装块和安装柱，所述推送壳的顶部固定连接有安装块，所述安装块固定安装于固定孔的内部，所述推送壳的底部开设有工作腔，所述安装柱插接至工作腔的内部，所述安装柱的外壁与工作腔的内壁相贴合，所述安装柱的底部固定连接有推销，所述推销延伸至两组夹具的夹持槽口之间，所述安装柱的顶部固定连接有弹簧，所述弹簧的顶部固定安装于工作腔的顶部。

进一步的，所述推销的横截面为圆形，所述推销横截面的直径小于两组夹具之间的夹持槽口尺寸。

进一步的，所述夹具固定块的底部开设有安装阶梯，所述夹具的一侧与夹具固定块底部的安装阶梯相互接触。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：本实用新型通过设置两组不同的第一夹持机构和第二夹持机构，可以固定不同规格的夹具，从而可以适应两种不同规格的车床零件夹持，并且仅需要改变外界机器人的夹持方向即可使用，而且设置的推送机构可以在第一夹持机构和第二夹持机构松开之后便可以将被夹持的车床工件推送至相应的三爪卡盘内部，随后便可以完成车床零件的加工。

附图说明

图1为本实用新型立体图结构示意图；

图2为本实用新型第一夹持机构与推送机构立体图安装结构示意图；