[实用新型]一种工业机器人的抓手机构

权利要求书

1.一种工业机器人的抓手机构，包括连接板(1)，所述连接板(1)的顶部设置有加长法兰(2)，所述加长法兰(2)的顶部与外界的工业机器人固定连接，其特征在于：所述连接板(1)的两端固定连接有两组对零件进行夹持的第一夹持机构(3)，所述连接板(1)的顶部固定连接有两组对零件进行夹持的第二夹持机构(4)，两组所述第二夹持机构(4)以加长法兰(2)为中心点中心对称设置，所述第一夹持机构(3)和第二夹持机构(4)的表面均设置有方便将零件推送的推送机构(5)。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人的抓手机构，其特征在于：所述第一夹持机构(3)和第二夹持机构(4)结构相同且均由第一安装架(6)、手指气缸(7)和夹具固定块(8)组成，所述第一安装架(6)固定安装于连接板(1)的表面，所述第一安装架(6)的一侧固定安装有手指气缸(7)，所述手指气缸(7)的两组输出端均固定连接有“L”形的夹具固定块(8)，所述夹具固定块(8)的底部通过固定螺丝(9)固定连接有夹具(10)，两组所述夹具(10)的相对侧均开设有夹持槽口，所述第一安装架(6)的顶部均固定连接有第二安装架(11)，所述第二安装架(11)的表面且对应两组夹具(10)夹持槽口中心的位置贯穿开设有固定孔(12)，所述固定孔(12)的内部固定安装有推送机构(5)。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人的抓手机构，其特征在于：所述夹具(10)的制造材料为橡胶材料。

4.根据权利要求2所述的一种工业机器人的抓手机构，其特征在于：所述推送机构(5)包括推送壳(13)、安装块(14)和安装柱(16)，所述推送壳(13)的顶部固定连接有安装块(14)，所述安装块(14)固定安装于固定孔(12)的内部，所述推送壳(13)的底部开设有工作腔(15)，所述安装柱(16)插接至工作腔(15)的内部，所述安装柱(16)的外壁与工作腔(15)的内壁相贴合，所述安装柱(16)的底部固定连接有推销(17)，所述推销(17)延伸至两组夹具(10)的夹持槽口之间，所述安装柱(16)的顶部固定连接有弹簧(18)，所述弹簧(18)的顶部固定安装于工作腔(15)的顶部。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人的抓手机构，其特征在于：所述推销(17)的横截面为圆形，所述推销(17)横截面的直径小于两组夹具(10)之间的夹持槽口尺寸。

6.根据权利要求4所述的一种工业机器人的抓手机构，其特征在于：所述夹具固定块(8)的底部开设有安装阶梯，所述夹具(10)的一侧与夹具固定块(8)底部的安装阶梯相互接触。