[实用新型]重载桁架机器人

说明书

本实用新型涉及搬运机器人领域，具体为一种重载桁架机器人，它包括底座、设置在底座上的驱动部和设置在驱动部上的抓取部，驱动部包括水平设置的第一轨道和竖向设置且可沿第一轨道移动的第二轨道，第二轨道上水平设有支撑板且支撑板能沿第二轨道竖向上下移动，支撑板的上端面与第二轨道的侧面之间连接有第一筋板，支撑板的下端面设有若干安装孔，抓取部通过支撑板的安装孔固定在支撑板的下端面上。本实用新型提供了水平与竖直的轨道，使得机器人能够实现两个方向的搬运操作，设置有第一筋板用于加强支撑板与第二轨道结合面的强度，使得支撑板为抓取部提供足够的支撑力，保证灵活的同时能够承担较大的负载。

技术领域

本实用新型涉及搬运机器人领域，尤其是涉及一种重载桁架机器人。

背景技术

目前制造业发展迅猛，人工进行生产不仅人力成本高，且效率无法满足生产规模的需要，尤其涉及一些重量较大的产品，例如绞盘机，其中较重的产品重量可达80公斤，仅依靠人工搬运费时费力，因此为了提高效率，需要一些自动化程度较高，又能承受较大负载的搬运机器人。

例如申请号为202021875247.5的中国实用新型专利，公开了一种桁架搬运包装线，包括桁架搬运装置、来料装置、泡沫装夹装置、辊筒输送带，来料装置、泡沫装夹装置、辊筒输送带沿三轴桁架的X轴方向依次布置于桁架搬运装置的旁侧；桁架搬运装置包括三轴桁架、抓手组件；来料装置包括安装台、型材支架、电动推杆、第一光电传感器、第一限位传感器；泡沫装夹装置包括控制柜、泡沫治具组件、第三直线模组、第三直线导轨；辊筒输送带包括输送带本体、第二光电传感器、阻挡机构、夹紧机构、折耳机构。该实用新型虽然能够提高生产效率，减少人工劳动力，降低了成本，但搬运时无法承担较大的负载，无法满足有重载要求的产品搬运需要。

发明内容

本实用新型旨在提供一种重载桁架机器人，通过可移动的抓取部和用于支撑抓取部的支撑板，实现自动化搬运的同时，能够提高较大的负载。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种重载桁架机器人，包括底座、设置在底座上的驱动部和设置在驱动部上的抓取部，所述驱动部包括水平设置的第一轨道和竖向设置且可沿第一轨道移动的第二轨道，第二轨道上设有呈水平设置的支撑板且支撑板能沿第二轨道竖向上下移动，支撑板的上端面与第二轨道的侧面之间连接有第一筋板，所述抓取部与支撑板的下端面固定连接且抓取部与支撑板的连接位置可调，抓取部用于抓取产品。水平布置的第一轨道和竖向布置的第二轨道为抓取部提供了横向与纵向移动的自由度，使得机器人能够实现横向与纵向的搬运操作，支撑板为抓取部提供支撑力，因抓取部要承受较大负载，而支撑板结构体悬出面能承受的负荷有限，设置有第一筋板用于加强支撑板与第二轨道结合面的强度，使得抓取部能够提取重量较大的产品；抓取部与支撑板的连接位置可调，可以采用抓取部与支撑板通过滑轨滑动连接或者可拆卸的固定连接方式实现，使得抓取部与第二轨道的距离可适应不同尺寸产品的装箱需要，对各种尺寸的产品，通过调节位置都可以做到产品恰好入箱，提高了装置的通用性。

作为优选，所述驱动部上设有平衡气缸，所述平衡气缸位于第二轨道沿第一轨道长度方向的一侧，所述底座上设有平衡阀，平衡气缸的出气端与平衡阀相连接。当抓取部承受负载时，平衡气缸通过平衡阀来实现平衡重力的功能，平衡气缸内的气压由平衡阀来控制，平衡阀感知到气缸内压力的变化后，负反馈调节平衡气缸内的气压，使得平衡气缸能够提供与外力相平衡的压力，平衡气缸和平衡阀配合提供力来平衡重物的重力，使得装置在移动时需要的操作力很小，能够达到省力节能的效果，同时不需要提供大的力给到第一轨道和第二轨道进行搬运，能够减少设备磨损和降低设备强度要求，以适应重载的搬运环境。

作为优选，所述第一轨道内设有第一齿条和与第一齿条啮合的第一齿轮，第一齿条外盖设有风琴防护罩，所述第二轨道内设有第二齿条和与第二齿条啮合的第二齿轮，第二轨道上设有第一电机和第二电机，第一齿轮安装在第一电机的输出端，第二齿轮安装在第二电机的输出端。使用齿轮齿条啮合进行传动，承载能力大，适应重载传动要求同时保证高传动精度和恒定的传动比，传动稳定，且齿条的长度可延伸，可实现长距离的搬运要求。