[实用新型]扫描角度感应装置、激光扫描测距仪及自主移动机器人

说明书

本申请涉及一种扫描角度感应装置、激光扫描测距仪及自主移动机器人，扫描角度感应装置包括反射盘、光发射器以及光接收器，反射盘具有反射侧，反射盘的反射侧表面设有多个反射部和多个遮挡部，多个反射部和多个遮挡部沿反射盘的周向交替排布；光发射器和光接收器均设于反射盘的反射侧，且光发射器和光接收器均沿反射盘的轴向与反射盘相互间隔；反射盘与光发射器之间以及反射盘与光接收器之间，可发生绕反射盘的轴线的相对转动；反射部被配置为用于将光发射器发射的光反射至光接收器，遮挡部被配置为用于阻挡光发射器发射的光反射至光接收器。该扫描角度感应装置能够解决目前的激光扫描测距仪难以兼顾小尺寸和高准确度的问题。

技术领域

本申请涉及扫地机技术领域，特别是涉及一种扫描角度感应装置、激光扫描测距仪及自主移动机器人。

背景技术

激光扫描测距仪是扫地机器人中的重要部件，其通过连续输出周围各个被测物的距离信息和角度信息，构建出扫描范围内的空间轮廓或环境地图。其中，距离信息通过激光收发模组基于三角测量法、飞行时间法、相位法等测量原理获取，而角度信息折射通过角度感应器获取。

目前的角度感应器通过对射式光电开关或者反射式光电开关实现角度识别。对射式光电开关包括相互间隔且相对设置的光发射组件和光接收组件，在光发射方向上占用的空间较大，导致激光扫描测距仪的体积较大。反射式光电开关由于光发射端和光接收端均位于反射面的同一侧，能够缩小激光扫描测距仪在光发射方向上的尺寸，但由于反射距离较短，反射信号的高电平与低电平之间的区分度过小，导致角度识别准确度较低。由此可见，目前的激光扫描测距仪难以兼顾小尺寸和高准确度。

发明内容

基于此，有必要针对目前的激光扫描测距仪难以兼顾小尺寸和高准确度的问题，提供一种扫描角度感应装置、激光扫描测距仪及自主移动机器人。

根据本申请的一个方面，提供一种扫描角度感应装置，包括：反射盘，具有反射侧，所述反射盘的反射侧表面设有多个反射部和多个遮挡部，多个所述反射部和多个所述遮挡部沿所述反射盘的周向交替排布；以及光发射器和光接收器，均设于所述反射盘的反射侧，且所述光发射器和所述光接收器均沿所述反射盘的轴向与所述反射盘相互间隔；所述反射盘与所述光发射器之间以及所述反射盘与所述光接收器之间，可发生绕所述反射盘的轴线的相对转动；所述反射部被配置为用于将所述光发射器发射的光反射至所述光接收器，所述遮挡部被配置为用于阻挡所述光发射器发射的光反射至所述光接收器。

在其中一个实施例中，所述反射部包括多个反射面，多个所述反射面依次连接，并形成相对所述反射盘的反射侧表面内凹的结构；所述遮挡部包括多个遮挡面，多个所述遮挡面依次连接，并形成相对所述反射盘的反射侧表面外凸的结构。

在其中一个实施例中，所述反射部包括两个所述反射面；两个所述反射面相互垂直。

在其中一个实施例中，所述遮挡部包括两个所述遮挡面；两个所述遮挡面之间的夹角小于或等于90度。

在其中一个实施例中，在所述反射盘的轴向上，所述遮挡面的最低点与最高点的高度差为0.1mm至5mm。

在其中一个实施例中，所述反射部包括光学镜面；和/或所述遮挡部包括光学镜面。

在其中一个实施例中，所述遮挡部包括吸光面。

在其中一个实施例中，所述吸光面的颜色为黑色。

根据本申请的另一个方面，提供一种激光扫描测距仪，包括如前述的扫描角度感应装置。

根据本申请的又一个方面，提供一种自主移动机器人，该自主移动机器人包括如前述的激光扫描测距仪。