[实用新型]一种五轴动平台基座的受力与保护机构

说明书

本实用新型公开了一种五轴动平台基座的受力与保护机构，包括顶板，顶板的边沿间隔设有三处套筒部，套筒部内穿有关节杆，关节处的两端具备露出的球头铰链；顶板上依次穿有主动轴、中间轴、从动轴，主动轴、中间轴、从动轴各自轴线重合于同一个空间铅垂面，顶板上具备沿空间铅垂面镜像对称布置的两个腰型孔，两个腰型孔的长度方向互成夹角；包裹壳，从动轴下方通过齿轮组连接有摇臂，摇臂可绕水平轴线转动，包裹壳包括包裹齿轮组的侧围壳，还包括手腕座；手腕座具备供摇臂容纳的内陷口，摇臂的末端在内陷口外部。采用此实用新型为并联机器人的平台基座，结构强度大，固定后状态稳定、受力对称。对内部关键部件起到保护，避免磕碰损伤。

技术领域

本实用新型涉及并联机器人领域，具体涉及一种五轴动平台基座的受力与保护机构。

背景技术

五轴动平台基座是并联机器人的基座，起到承重与受力的作用，同时还要容纳传递动力的齿轮等零部件。所以基座的设计需要具备足够且合理的结构强度和空间设计。

实用新型内容

本实用新型要解决的问题在于提供一种五轴动平台基座的受力与保护机构，为并联机器人的平台基座，结构强度大，固定后状态稳定、受力对称。对内部关键部件起到保护，避免磕碰损伤。

为解决上述问题，本实用新型提供一种五轴动平台基座的受力与保护机构，为达到上述目的，本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种五轴动平台基座的受力与保护机构，包括：顶板，顶板的边沿间隔设有三处套筒部，套筒部内穿有关节杆，关节处的两端具备露出套筒部的球头铰链；顶板上依次穿有主动轴、中间轴、从动轴，主动轴、中间轴、从动轴各自轴线重合于同一个空间铅垂面，顶板上具备沿空间铅垂面镜像对称布置的两个腰型孔，两个腰型孔的长度方向互成夹角；包裹壳，从动轴下方通过齿轮组连接有摇臂，摇臂具备绕水平轴线的转动自由度，包裹壳包括包裹齿轮组的侧围壳，还包括手腕座；手腕座具备供摇臂容纳的内陷口，摇臂的末端位于内陷口外部。

采用上述技术方案的有益效果是：本技术方案作为并联机器人的基座，结构强度与保护性较好。球头铰链便于与外部活动臂实现活动装配。两个腰型孔的朝向便于微调装配位置，主动轴与旋转电机连接，中间轴用于连接传递旋转力的齿轮，旋转电机、齿轮组等部件质量较大，所以都只布置两个腰型孔的镜像面上，保证顶板通过腰型孔两点固定时受力比较对称，避免基座在固定后受力歪斜。

侧围壳对齿轮组起到全包围保护，齿轮组主要起到改变旋转方向的作用，手腕座对摇臂起到半包围保护，保护摇臂的同时不影响摇臂的动作。包裹壳对关键部件的整体保护性较好，避免并联机器人在使用过程磕碰损伤。

作为本实用新型的进一步改进，侧围壳的底部可拆卸地装配有圆片罩，主动轴、从动轴的自身轴线分别穿过圆片罩、手腕座。

采用上述技术方案的有益效果是：圆片罩便于检修主动轴。

作为本实用新型的更进一步改进，摇臂的顶部具备与手腕座实现轴连接的摇臂轴，摇臂轴自身轴线沿水平方向延伸，手腕座沿摇臂轴的轴向的两端可拆卸地装配有凸面罩。

采用上述技术方案的有益效果是：摇臂就是绕摇臂轴的轴线转动，转动角度一般小于周角。手腕座形态的形态可以让自身做得较厚，凸面罩则起到辅助包裹的作用，对摇臂轴两端的锥齿轮、轴承起到密封保护。

作为本实用新型的又进一步改进，手腕座包括两个被摇臂分隔的法兰盘，两个法兰盘的顶部在摇臂轴的上方一体相连。

采用上述技术方案的有益效果是：相比结构较弱、厚度较薄的壳体，法兰盘结构强度，能让摇臂承受较大的竖向拉力。在重合于摇臂运动所在平面的视角，手腕座类似一体的倒C字形，结构较为稳固。

作为本实用新型的又进一步改进，凸面罩的外壁具备削平面，手腕座的法兰盘上具备供螺栓穿过的孔洞组，孔洞组的轴向投影与削平面相交。