[实用新型]行走轮组件及清洁机器人

说明书

本申请公开了一种行走轮组件及清洁机器人，行走轮组件用于清洁机器人，清洁机器人包括清洁机器人本体和行走轮组件，清洁机器人本体通过行走轮组件在工作表面行进，行走轮组件包括：轴，轴连接于清洁机器人本体；轮架，轮架可转动地连接于轴；行走轮，行走轮可转动地连接于轮架；摇杆，摇杆连接于轴；驱动装置，驱动装置用于驱动摇杆绕轴的中心线转动，摇杆转动时与轮架抵接，带动轮架绕轴转动，使行走轮远离或接近清洁机器人本体，从而使清洁机器人本体相对于工作表面升高或降低。根据本申请的行走轮组件及清洁机器人，能够使清洁机器人在作业过程中能够有效跨越障碍。

技术领域

本申请涉及自动清扫设备技术领域，具体而言涉及一种行走轮组件及清洁机器人。

背景技术

目前，清洁机器人(例如扫地机器人、拖地机器人等)的驱动轮系不存在自主调节高度的结构，机器人在进行清洁作业时，底盘基本上是贴近地面的。

对于地面上的电线、防滑垫、地毯、花生壳等障碍物，其高度通常高于底盘和地面之间的间隙，清洁机器人在作业过程中遇到此类障碍物时通常无法跨越，且此类障碍物还容易导致清洁机器人卡死无法移动。

此外，机器人在清洁作业过程中无法主动调节底盘高度，直接影响吸口与地面的距离，影响清洁效果。

因此需要进行改进，以解决上述问题。

实用新型内容

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型的实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

针对现有技术中存在的问题，根据本实用新型的第一方面，提供了一种行走轮组件，所述行走轮组件用于清洁机器人，所述清洁机器人包括清洁机器人本体和所述行走轮组件，所述清洁机器人本体通过所述行走轮组件在工作表面行进，所述行走轮组件包括：

轴，所述轴连接于清洁机器人本体；

轮架，所述轮架可转动地连接于所述轴；

行走轮，所述行走轮可转动地连接于所述轮架；

摇杆，所述摇杆连接于所述轴；

驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述摇杆绕所述轴的中心线转动，所述摇杆转动时与所述轮架抵接，带动所述轮架绕所述轴转动，使所述行走轮远离或接近所述清洁机器人本体，从而使所述清洁机器人本体相对于所述工作表面升高或降低。

示例性地，所述摇杆的第一端连接至所述轴，所述摇杆的第二端在所述摇杆转动时与所述轮架抵接，带动所述轮架绕所述轴转动。

示例性地，所述摇杆呈月牙形，所述摇杆的第二端设置有辅助轮，所述辅助轮可转动地连接于所述摇杆的第二端；

所述摇杆转动时，所述辅助轮与所述轮架抵接，带动所述轮架绕所述轴转动。

示例性地，所述轮架上固定设置有凸出部；

所述摇杆转动时，所述辅助轮与所述凸出部朝向所述辅助轮的一侧抵接，带动所述轮架绕所述轴转动。

示例性地，所述行走轮组件还包括电机，所述电机连接于所述轮架，所述电机与所述行走轮传动连接，用于驱动所述行走轮转动。

示例性地，所述轮架包括轴套，所述轴套套设于所述轴上，所述轴套与所述轴间隙配合，所述轮架通过所述轴套与所述轴可转动地连接；或，

所述轮架包括轴承，所述轴承套设于所述轴上，所述轴承与所述轴过盈配合，所述轮架通过所述轴承与所述轴可转动地连接。

示例性地，所述摇杆与所述轴固定连接，所述驱动装置与所述轴传动连接，所述驱动装置驱动所述轴转动，所述轴转动时带动所述摇杆转动。