[实用新型]行走轮组件及清洁机器人

权利要求书

1.一种行走轮组件，用于清洁机器人，所述清洁机器人包括清洁机器人本体和所述行走轮组件，所述清洁机器人本体通过所述行走轮组件在工作表面行进，其特征在于，所述行走轮组件包括：

轴，所述轴连接于清洁机器人本体；

轮架，所述轮架可转动地连接于所述轴；

行走轮，所述行走轮可转动地连接于所述轮架；

摇杆，所述摇杆连接于所述轴；

驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述摇杆绕所述轴的中心线转动，所述摇杆转动时与所述轮架抵接，带动所述轮架绕所述轴转动，使所述行走轮远离或接近所述清洁机器人本体，从而使所述清洁机器人本体相对于所述工作表面升高或降低。

2.根据权利要求1所述的行走轮组件，其特征在于，

所述摇杆的第一端连接至所述轴，所述摇杆的第二端在所述摇杆转动时与所述轮架抵接，带动所述轮架绕所述轴转动。

3.根据权利要求2所述的行走轮组件，其特征在于，

所述摇杆呈月牙形，所述摇杆的第二端设置有辅助轮，所述辅助轮可转动地连接于所述摇杆的第二端；

所述摇杆转动时，所述辅助轮与所述轮架抵接，带动所述轮架绕所述轴转动。

4.根据权利要求3所述的行走轮组件，其特征在于，

所述轮架上固定设置有凸出部；

所述摇杆转动时，所述辅助轮与所述凸出部朝向所述辅助轮的一侧抵接，带动所述轮架绕所述轴转动。

5.根据权利要求1所述的行走轮组件，其特征在于，

所述行走轮组件还包括电机，所述电机连接于所述轮架，所述电机与所述行走轮传动连接，用于驱动所述行走轮转动。

6.根据权利要求1所述的行走轮组件，其特征在于，

所述轮架包括轴套，所述轴套套设于所述轴上，所述轴套与所述轴间隙配合，所述轮架通过所述轴套与所述轴可转动地连接；或，

所述轮架包括轴承，所述轴承套设于所述轴上，所述轴承与所述轴过盈配合，所述轮架通过所述轴承与所述轴可转动地连接。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的行走轮组件，其特征在于，

所述摇杆与所述轴固定连接，所述驱动装置与所述轴传动连接，所述驱动装置驱动所述轴转动，所述轴转动时带动所述摇杆转动。

8.根据权利要求7所述的行走轮组件，其特征在于，

所述驱动装置包括旋转电机，所述旋转电机的输出轴与所述轴通过齿轮传动连接；或，

所述驱动装置包括直线电机或气缸，所述直线电机或所述气缸的输出端与所述轴通过齿条和齿轮传动连接。

9.根据权利要求1-6中任一项所述的行走轮组件，其特征在于，

所述摇杆与所述轴可转动地连接；

所述驱动装置包括旋转电机，所述旋转电机的输出轴与所述摇杆通过齿轮传动连接；或，

所述驱动装置包括直线电机或气缸，所述直线电机或所述气缸的输出端与所述摇杆通过齿条和齿轮传动连接。

10.一种清洁机器人，其特征在于，

包括清洁机器人本体和如权利要求1-9中任一项所述的行走轮组件，所述清洁机器人本体通过所述行走轮组件在工作表面行进；

所述清洁机器人本体包括壳体和设置在所述壳体上的清洁模块，所述清洁模块用于对所述工作表面进行清洁。