[实用新型]一种用于水下潜航器机械臂快速拆装的装置

说明书

本实用新型公开了一种用于水下潜航器机械臂快速拆装的装置，涉及水下潜航器技术领域。所述机械臂快速拆装的装置包括可拆卸连接的固定装置和锁扣机构，固定装置和锁扣机构均固定在连接杆上；所述固定装置包括固定座和锁座，固定座由半圆形的托架和连接架构成，托架扣在机械臂外侧壁上，连接架顶部连接在连接杆上，锁座底部与托架固定连接，锁座顶部与锁扣机构卡接。机械臂放置在托架上，再将锁座与托架固定，将机械臂锁紧在固定装置内，安装时，锁扣机构固定在机组上，将连接架滑动卡接在机组上，直到将锁座锁紧在锁扣机构上。拆卸时，控制锁扣机构，使锁座从锁扣机构上脱出后，即可将连接架沿机组拆出，实现机械臂的快速拆装。

技术领域

本实用新型涉及水下潜航器技术领域，具体涉及一种用于水下潜航器机械臂快速拆装的装置。

背景技术

水下潜航器(ROV)又称水下机器人，是一种具备一定耐受水压能力，可在水下灵活游动的机械化智能化无人载具。水下机器人可在高度危险环境、被污染环境以及零可见度的水域代替人工在水下长时间作业，广泛应用于海洋渔业、水下考古、水文监测等场合。

专利CN111232167A中公开了一种全自由度的水下潜航器，其对称布置有8个推进器，且推进器与对称面成一定角度，潜航器能完成前进、后退、上浮、下潜、左/右平移、左/右转弯、左/右倾翻转、低/抬头旋转以及定深悬停姿态动作，实现其前后左右上下的移动和翻转全自由度的运动。在实际使用过程中，水下潜航器处理探测作业外，有时候还需要搭载机械手进行抓取等动作，机械手具备一定的重量和体积，直接固定在机组上不便于其包装转运，因此亟需开发一种用于水下潜航器机械臂快速拆装的装置，使得用户可以根据需求来选择是否搭载机械手，在不使用时也方便其拆除。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于水下潜航器机械臂快速拆装的装置，解决现有结构直接搭载机械手不便于包装转运的问题。

为解决上述的技术问题，本实用新型采用以下技术方案：一种用于水下潜航器机械臂快速拆装的装置，其特征在于：包括可拆卸连接的固定装置和锁扣机构，固定装置和锁扣机构均固定在连接杆上；所述固定装置包括固定座和锁座，固定座由半圆形的托架和连接架构成，托架扣在机械臂外侧壁上，连接架顶部连接在连接杆上，锁座底部与托架固定连接，锁座顶部与锁扣机构卡接。

更进一步的技术方案是所述固定装置还包括定位座，连接杆一端固定在艏部支架上，定位座底部与托架固定连接，定位座侧壁与艏部支架可拆卸连接。

更进一步的技术方案是所述定位座侧壁向外凸形成凸柱，凸柱卡接在艏部支架的定位孔内。

更进一步的技术方案是所述锁扣机构包括平台座、滑动座、锁紧旋钮、锁扣座和锁舌，滑动座插接在平台座一侧，锁紧旋钮穿过滑动座与平台座可拆卸连接，滑动座和平台座与连接杆固定连接；锁扣座固定在平台座底部，锁舌设置在锁扣座内且与锁座可拆卸连接。

更进一步的技术方案是所述平台座一侧往外延伸并弯制成夹槽，平台座另一侧设置有沉孔，滑动座一侧往外延伸并弯制成夹槽，夹槽与连接杆相适配；滑动座另一侧设置有定位凸部，定位凸部一端设置有压缩弹簧且插接在沉孔内；滑动座上设置有螺纹通孔，平台座另一侧设置有螺纹沉孔，锁紧旋钮端部的螺纹柱穿过螺纹通孔固定在螺纹沉孔内。

更进一步的技术方案是所述夹槽固定有销钉柱，连接杆向内凸设置有横槽，销钉柱卡接在横槽内。

更进一步的技术方案是所述锁扣座为顶部开口的中空腔体，内部设置有压缩弹簧，压缩弹簧一端与锁舌连接，锁舌一侧设置的锁舌按钮穿出锁扣座侧壁，锁座底部向下延伸且侧壁上设置有卡槽，锁舌卡接在卡槽内。

更进一步的技术方案是所述锁扣座中部开设有通孔，通孔一端固定有固定杆，固定杆一端套接有压缩弹簧，通孔另一端设置有锁舌，锁舌一侧设置的锁舌按钮穿出锁扣座侧壁，锁舌另一侧套接在固定杆上且顶压在压缩弹簧上，锁座底部设置有L型槽，锁舌滑动卡接在L型槽内。