[实用新型]一种用于七轴机器人的刀具测量保护装置

说明书

本实用新型公开了一种用于七轴机器人的刀具测量保护装置，包括底座、连接杆、连接片和传感器固定座，连接杆下端与底座相连，其上端设有安装平台，连接片一端与安装平台连接，另一端用于固定安装传感器固定座，安装平台和连接片均由铁磁性材料制成，连接片与安装平台之间通过磁铁连接，连接片与连接杆之间设有柔性连接件，柔性连接件一端固定在连接片中部，另一端固定在连接杆上。在机器人刀具进行校准时，若出现设定外的物理碰撞，会先将连接片从安装平台上撞落，避免刀具与传感器之间过大的物理碰撞，从而保护刀具，并且连接片与连接杆之间设置了柔性连接件，使得传感器不会直接落地，而是悬挂在连接杆上，从而保护传感器。

技术领域

本实用新型涉及智能制造技术领域，尤其是指一种用于七轴机器人的刀具测量保护装置。

背景技术

一个七轴加工机器人系统（比方说七轴石雕机器人系统）由以下几个部分组成一个六轴机器人，一个包含电主轴的装夹，一个旋转台和一个刀具长度测量传感器。当设定一台机器人系统时，厂家会先调整和对齐每个部件，但仍然需要去对所有部件相互对齐与校准。其中主轴在安装刀具后要在已设定的程序下自动与刀具长度测量传感器进行接触式校准。

在校准过程中主轴刀具与刀具长度测量传感器可能会发生设定外的物理碰撞，此时刀具就可能会因为碰撞而导致损坏。

发明内容

本实用新型主要是为了解决上述技术问题，提供一种用于七轴机器人的刀具测量保护装置，能够避免机器人刀具由于在校准过程出现设定外的物理碰撞而导致刀具损坏的情况。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种用于七轴机器人的刀具测量保护装置，包括底座、连接杆和传感器固定座，所述连接杆下端与底座相连，其上端设有安装平台，还包括长条状的连接片，所述连接片一端与所述安装平台连接，另一端用于固定安装所述传感器固定座，所述安装平台和所述连接片均由铁磁性材料制成，所述连接片与所述安装平台之间通过磁铁连接，所述连接片与所述连接杆之间设有柔性连接件，所述柔性连接件一端固定在所述连接片中部，另一端固定在所述连接杆上。

作为优选，所述传感器固定座通过调节座与所述连接片连接。

作为优选，所述调节座包括两个交叉布置的平移调节架，两个所述的平移调节架之间的夹角呈90度，所述平移调节架包括调节架主体和平移块，所述调节架主体由其上表面向下并沿其宽度方向贯通的平移槽，所述平移槽两槽壁之间设有若干根平行于所述调节架主体长度方向的平移滑杆，所述平移块穿设在所述平移滑杆上，位于下方的平移调节架的平移块与位于上方的平移调节架的调节架主体底部固定连接，位于上方的平移调节架的平移块与所述传感器固定座固定连接。

作为优选，所述平移调节架还包括调节丝杠，所述调节丝杠与所述平移滑杆平行，所述平移块上设有与所述调节丝杠匹配的内螺纹。

作为优选，所述柔性连接件为防脱绳。

作为优选，所述连接杆包括高度调节装置，所述连接杆高度可调。

本申请的有益效果在于：传感器固定座安装于所述连接片上，而连接片与连接杆的安装平台通过磁铁进行连接，在机器人刀具进行校准时，若出现设定外的物理碰撞，会先将连接片从安装平台上撞落，以此避免刀具与传感器之间过大的物理碰撞，从而保护刀具，并且连接片与连接杆之间设置了柔性连接件例如防脱绳，使得掉落的连接片与安装与连接片上的传感器不会直接落地，而是悬挂在连接杆上，从而保护传感器。另一方面，本申请的传感器位置调节更加精准，由于调节座的存在使得传感器在安装后能够较好的在所在平面内进行调节，而且调节座的平移调节架设置了调节丝杠，对于精度要求较高的传感器位置调节也能够胜任。

附图说明

图1为实施例1的结构示意图；

图2为实施例2中调节座的结构面示意图；

图3为实施例2中平移调节架的结构面示意图。