[实用新型]夹持机械手

权利要求书

1.一种夹持机械手，其特征在于，所述夹持机械手包括：第一夹爪组件、第二夹爪组件、水平调节机构以及旋转调节机构；

所述第一夹爪组件、第二夹爪组件、水平调节机构整体地由所述旋转调节机构驱动进行自转；所述水平调节机构与所述第一夹爪组件或者第二夹爪组件传动连接，并调节二者之间的距离；

所述第一夹爪组件包括：第一夹爪以及第一夹爪臂，所述第一夹爪安装于所述第一夹爪臂上；所述第二夹爪组件包括：第二夹爪、旋转单元以及第二夹爪臂，所述第二夹爪通过所述旋转单元安装于所述第二夹爪臂上，所述旋转单元通过驱动第二夹爪自转，调节所述第一夹爪和第二夹爪之间的角度。

2.根据权利要求1所述的夹持机械手，其特征在于，所述旋转调节机构为DD马达，所述第一夹爪组件、第二夹爪组件、水平调节机构整体地安装于所述DD马达的转盘上。

3.根据权利要求1所述的夹持机械手，其特征在于，所述水平调节机构包括：第一气缸、滑轨以及滑块；所述第一气缸和滑轨设置于所述旋转调节机构上，所述第一气缸水平设置，并驱动所述第一夹爪组件或者第二夹爪组件通过所述滑块沿所述滑轨进行滑动。

4.根据权利要求3所述的夹持机械手，其特征在于，所述第一夹爪组件或者第二夹爪组件顶部的两侧通过滑块分别沿两条平行设置的滑轨进行滑动。

5.根据权利要求3所述的夹持机械手，其特征在于，所述滑轨的端部还设置有一限位块。

6.根据权利要求1所述的夹持机械手，其特征在于，所述第二夹爪位于所述第一夹爪的下方。

7.根据权利要求1所述的夹持机械手，其特征在于，所述第一夹爪和第二夹爪均包括：第一夹指、第二夹指以及第二气缸；所述第二气缸驱动所述第一夹指和第二夹指进行夹持动作，所述第一夹指为两个，两个第一夹指上下布置，所述第二夹指与两个第一夹指之间的间隙相对设置。

8.根据权利要求7所述的夹持机械手，其特征在于，所述第一夹指和第二夹指的端部向内侧弯曲设置。

9.根据权利要求8所述的夹持机械手，其特征在于，所述第一夹指和第二夹指上还设置有向内侧伸出的延伸部，所述第一夹指、第二夹指的弯曲端和延伸部围成夹持空间。

10.根据权利要求1所述的夹持机械手，其特征在于，所述第一夹爪臂上还设置有一支撑部，所述支撑部位于所述第一夹爪的上方，其上还设置有一竖向设置的定位槽。