[实用新型]搬运机器人手臂及基板搬运机器人

说明书

本实用新型属于面板制造技术领域，公开了一种搬运机器人手臂及基板搬运机器人。该搬运机器人手臂包括：臂杆、多个吸盘、多个调节组件以及多个垫块。多个吸盘，沿臂杆的长度方向间隔设置用于吸附玻璃基板；多个垫块，设置在臂杆的边缘，每个垫块通过调节组件与臂杆连接，调节组件用于调节垫块相对于臂杆的高度和距离，用以配合吸盘共同支撑玻璃基板。该搬运机器人手臂在搬运玻璃基板时，通过垫块向玻璃基板施加与吸盘的吸力相反的支撑力，从而缓解玻璃基板在搬运过程中所产生的变形程度，以减少玻璃基板在搬运过程中发生碰撞的可能性，从而提高玻璃基板在搬运过程中的安全性。

技术领域

本实用新型涉及面板制造技术领域，尤其涉及一种搬运机器人手臂及基板搬运机器人。

背景技术

玻璃基板是一种表面极其平整的薄玻璃片，其主要用于平板显示产业当中，例如LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示器)，LCD的构造就是在两片平行的玻璃基板中放置液晶盒。而随着LCD制造行业的发展，玻璃基板的搬运工作显得非常重要。

现有技术中，玻璃基板的搬运通过搬运机器人来完成，在搬运机器人的机械臂上设置多个吸盘，利用吸盘吸附玻璃基板来实现二者的固定连接，这样搬运机器人移动自身和机械臂，就能够带动玻璃基板移动，以完成搬运。

但是，玻璃基板自身厚度较小，当其尺寸较大时，在被吸盘吸附搬运时，很容易产生较大的形变量，例如产生较大幅度的弯曲等，当玻璃基板发生变形后，其与承载单元就难以顺利贴合，这样玻璃基板在放置在承载单元上时，就很容易产生碰撞而导致损伤。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种搬运机器人手臂及基板搬运机器人，解决了由于玻璃基板尺寸较大产生形变导致在搬运过程容易损伤的问题。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型提供一种搬运机器人手臂，其包括：臂杆；多个吸盘，沿上述臂杆的长度方向间隔设置用于吸附玻璃基板；多个垫块，设置在上述臂杆的边缘，每个上述垫块通过调节组件与上述臂杆连接，上述调节组件用于调节上述垫块相对于上述臂杆的高度和距离，用以配合上述吸盘共同支撑玻璃基板。

可选地，上述调节组件包括：伸缩部，与上述臂杆连接；连接块，与上述伸缩部连接，上述伸缩部用于调节上述连接块与上述臂杆之间的距离；以及升降部，与上述连接块及上述垫块分别连接，上述升降部用于调节上述垫块的高度。

通过上述技术方案，在搬运玻璃时，通过伸缩部调节连接块与臂杆的距离，也就对应调整了垫块与臂杆之间的距离，再通过升降部来调节垫块与连接块之间的距离，也就改变了垫块的高度，使得垫块顺利与玻璃基板抵接。

可选地，上述伸缩部和上述升降部均为螺杆，上述连接块和上述臂杆上均设有供上述螺杆伸入的螺纹孔。

通过上述技术方案，在调节连接块和垫块的位置时，通过旋转螺杆来使得螺杆伸入或伸出螺纹孔内，则连接块和垫块的位置就能够相应的改变，当需要停止时，就利用螺杆与螺纹孔之间的螺纹实现锁紧，以顺利完成对垫块位置和高度的调节。

可选地，上述伸缩部和上述升降部均为伸缩杆。

通过上述技术方案，伸缩杆能够通过伸缩来调整两端的距离，从而对应的改变连接块或垫块的位置。

可选地，上述调节组件还包括：距离传感器，设置在上述连接块上，上述距离传感器用于测量上述垫块相对于上述臂杆的高度。

通过上述技术方案，通过设置距离传感器可以检测垫块的高度，以此来确定多个垫块位于相同的高度，使得多个垫块可以均抵接在玻璃基板下侧。

可选地，所述垫块采用尼龙材料制成。

通过上述技术方案，尼龙材料具有防静电功能，以减少垫块与玻璃基板接触时产生静电的可能性。