[实用新型]一种机械手末端夹持装置

说明书

本申请公开了一种机械手末端夹持装置，包括支撑件，所述支撑件上设有动力机构，所述动力机构的输出端上连接有传动件，所述传动件的左右两侧分别设有传动臂，所述传动臂的中部与所述支撑件铰接，所述传动臂的一端与所述传动件连接，所述传动臂远离所述传动件的一端分别设有夹持件；所述动力机构驱动所述传动件运动，进而带动所述传动臂转动，所述传动臂能够带动所述夹持件相向或相反运动。本申请将动力机构、传动件和传动臂均安装到支撑件上，整个装置体积较小，能够满足狭小的场所使用；且采用杠杆式工作原理，有效的提高了工作稳定性以及精度；结构紧凑且相对简单，有效地降低了机械手末端夹持装置故障率，提升了效率。

技术领域

本申请属于自动化生产设备领域，更具体地，涉及一种机械手末端夹持装置。

背景技术

随着企业用工成本的不断提高，越来越多的企业已经在尝试采用“机器”代替“人工”；机械手作为自动化集成设备的执行装置将为高效制造提供重要的技术支撑，并且极大地提高产品制造的效率，由此可见，机械手具有越来越广阔的市场前景。

在自动化生产线上，为了便于移动和抓取物料，在机械手的执行末端一般需要安装夹持装置，现有的机械手末端夹持装置主要由驱动机构、传动机构和夹持机构组成，大多结构比较复杂，体积庞大，无法适用于一些空间狭小的场所使用；且由于结构比较复杂，夹持装置又是长期工作运动的状态，导致现有的机械手末端夹持装置故障率偏高，影响生产加工效率。

实用新型内容

为了解决上述现有技术存在的问题，本申请提供一种机械手末端夹持装置，包括支撑件，所述支撑件上设有动力机构，所述动力机构的输出端上连接有传动件，所述传动件的左右两侧分别设有传动臂，所述传动臂的中部与所述支撑件铰接，所述传动臂的一端与所述传动件连接，所述传动臂远离所述传动件的一端分别设有夹持件；

所述动力机构驱动所述传动件运动，进而带动所述传动臂转动，所述传动臂能够带动所述夹持件相向或相反运动。

作为本申请的进一步改进，所述传动件远离所述动力机构的一端连接有弯头，所述弯头的中部与所述传动件连接，所述弯头的两端设有连接柱，所述传动臂靠近所述传动件的一端设有长条孔，所述连接柱插入所述长条孔内，且所述连接柱与所述传动臂滑动连接。

作为本申请的进一步改进，所述支撑件上设有两个联动臂，且两个所述联动臂沿所述传动件的中轴线左右对称分布，所述联动臂的一端与所述支撑件铰接，所述联动臂的另一端与所述夹持件的中部铰接，所述夹持件的一端与所述传动臂铰接。

作为本申请的进一步改进，两个所述联动臂之间设有第一缓冲件，所述第一缓冲件与所述支撑件连接。

作为本申请的进一步改进，所述夹持件远离所述传动臂的一端分别设有第二缓冲件。

作为本申请的进一步改进，所述动力机构包括缸体和活塞，所述缸体固定设置在所述支撑件的内部，所述活塞安置在所述缸体内，且所述活塞与所述缸体的内壁滑动连接，所述活塞与所述传动件连接；所述支撑件上设有第一进气孔和第二进气孔，所述第一进气孔和第二进气孔分别与所述缸体连通，所述第一进气孔设置在所述活塞的上方，所述第二进气孔设置在所述活塞的下方。

作为本申请的进一步改进，所述活塞的外侧套设有第一密封件，所述第一密封件与所述缸体的内壁密封滑动连接。

作为本申请的进一步改进，所述支撑件内设有安装孔，所述安装孔与所述缸体连通，所述传动件的一端与所述活塞连接，所述传动件的另一端穿过所述安装孔与所述传动臂连接；所述安装孔的内侧壁上设有第一限位槽，所述第一限位槽内设有第二密封件，所述第二密封件与所述传动件的外壁滑动密封连接。

作为本申请的进一步改进，所述缸体内设有第三缓冲件，所述第三缓冲件设置在所述第二进气孔的下方，所述第三缓冲件的外侧套设有第三密封件，所述第三密封件与所述缸体的内壁密封连接。