[实用新型]一种机械手末端夹持装置

权利要求书

1.一种机械手末端夹持装置，其特征在于：包括支撑件，所述支撑件上设有动力机构，所述动力机构的输出端上连接有传动件，所述传动件的左右两侧分别设有传动臂，所述传动臂的中部与所述支撑件铰接，所述传动臂的一端与所述传动件连接，所述传动臂远离所述传动件的一端分别设有夹持件；

所述动力机构驱动所述传动件运动，进而带动所述传动臂转动，所述传动臂能够带动所述夹持件相向或相反运动。

2.根据权利要求1所述的机械手末端夹持装置，其特征在于：所述传动件远离所述动力机构的一端连接有弯头，所述弯头的中部与所述传动件连接，所述弯头的两端设有连接柱，所述传动臂靠近所述传动件的一端设有长条孔，所述连接柱插入所述长条孔内，且所述连接柱与所述传动臂滑动连接。

3.根据权利要求2所述的机械手末端夹持装置，其特征在于：所述支撑件上设有两个联动臂，且两个所述联动臂沿所述传动件的中轴线左右对称分布，所述联动臂的一端与所述支撑件铰接，所述联动臂的另一端与所述夹持件的中部铰接，所述夹持件的一端与所述传动臂铰接。

4.根据权利要求3所述的机械手末端夹持装置，其特征在于：两个所述联动臂之间设有第一缓冲件，所述第一缓冲件与所述支撑件连接。

5.根据权利要求3所述的机械手末端夹持装置，其特征在于：所述夹持件远离所述传动臂的一端分别设有第二缓冲件。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的机械手末端夹持装置，其特征在于：所述动力机构包括缸体和活塞，所述缸体固定设置在所述支撑件的内部，所述活塞安置在所述缸体内，且所述活塞与所述缸体的内壁滑动连接，所述活塞与所述传动件连接；

所述支撑件上设有第一进气孔和第二进气孔，所述第一进气孔和第二进气孔分别与所述缸体连通，所述第一进气孔设置在所述活塞的上方，所述第二进气孔设置在所述活塞的下方。

7.根据权利要求6所述的机械手末端夹持装置，其特征在于：所述活塞的外侧套设有第一密封件，所述第一密封件与所述缸体的内壁密封滑动连接。

8.根据权利要求6所述的机械手末端夹持装置，其特征在于：所述支撑件内设有安装孔，所述安装孔与所述缸体连通，所述传动件的一端与所述活塞连接，所述传动件的另一端穿过所述安装孔与所述传动臂连接；

所述安装孔的内侧壁上设有第一限位槽，所述第一限位槽内设有第二密封件，所述第二密封件与所述传动件的外壁滑动密封连接。

9.根据权利要求6所述的机械手末端夹持装置，其特征在于：所述缸体内设有第三缓冲件，所述第三缓冲件设置在所述第二进气孔的下方，所述第三缓冲件的外侧套设有第三密封件，所述第三密封件与所述缸体的内壁密封连接。

10.根据权利要求9所述的机械手末端夹持装置，其特征在于：所述缸体的内壁设有第二限位槽，所述第二限位槽内设有限位件，所述第三缓冲件的下端面与所述限位件的上端面抵接。