[实用新型]一种水下清洗机器人

说明书

本实用新型公开了一种水下清洗机器人，包括水上控制设备和机器人本体，机器人本体包括主舱体和安装在主舱体上方的副舱体，主舱体的两侧分别设置有一个机臂，主舱体、副舱体和机臂为相互连通的空腔结构，主舱体的两侧安装有履带行走机构，副舱体的顶部通过电缆与水上控制设备连接，每个机臂的前后两侧各设置有一个可独立变频控制的垂直推进器，垂直推进器的推力方向与履带行走机构的前进方向垂直，每个机臂的中部均设置有一个可独立变频控制的水平推进器，水平推进器的推力方向与履带行走机构的前进方向平行，副舱体的顶部设置有清洗机构。本实用新型能自由翻转，结构合理，姿态调整方便，具有显著的经济价值和社会价值。

技术领域

本实用新型涉及水下机器人技术领域，具体涉及一种水下清洗机器人。

背景技术

水下机器人是一种具有智能功能的潜水器，是工作于水下的极限作业设备，能潜入水中代替人完成某些操作，由于水下环境恶劣危险，且人的潜水深度有限，所以水下机器人成为了开发海洋的重要工具。目前，水下机器人在海上救援、石油开发、地貌勘察、科研、水产养殖、水下船体检修清洁、潜水娱乐、城市管道检测等领域的作用开始显现出来，市场也正在兴起。

当水下机器人在水下进行清洗作业时，在使用时会存在以下问题：一是现有的水下机器人上都安装有摄像头，但摄像头的镜头通常都是朝向前方的，这样操控人员就不能很好的通过摄像头观察到水下机器人清洗作业的效果；二是现有水下机器人的推进器位置布置不合理，导致水下机器人在水中运行和对水下机器人的姿态进行调整时，存在运行和调整不顺畅等问题；三是清洗机构的结构存在设计不合理的问题，清洗效果不能很好的达到人们的需求。因此，研制开发一种能自由翻转，结构合理，姿态调整方便的水下清洗机器人是客观需要的。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种能自由翻转，结构合理，姿态调整方便的水下清洗机器人。

本实用新型的目的是这样实现的，包括水上控制设备和机器人本体，机器人本体包括主舱体和安装在主舱体上方的副舱体，主舱体的两侧分别设置有一个机臂，主舱体、副舱体和机臂均为空腔结构，且各空腔相互连通形成整体密封仓，主舱体的两侧安装有履带行走机构，副舱体的顶部通过电缆与水上控制设备连接，每个机臂的前后两侧各设置有一个可独立变频控制的垂直推进器，四个垂直推进器两两对称布置，垂直推进器的推力方向与履带行走机构的前进方向垂直，每个机臂的中部均设置有一个可独立变频控制的水平推进器，两个水平推进器对称布置，水平推进器的推力方向与履带行走机构的前进方向平行，副舱体的顶部设置有清洗机构。

进一步的，清洗机构包括清洗密封盖和安装在清洗密封盖上的竖轴，清洗密封盖安装在副舱体的顶部，竖轴的下端伸入到副舱体内后传动连接有能够驱动竖轴来回转动的驱动机构，竖轴的上端连接有清洗机械臂，清洗机械臂的端部折弯后倾斜朝下布置，清洗机械臂上设置有供水软管，供水软管的下端设置有清洗枪头，上端与外接高压水软管连通。

进一步的，主舱体和副舱体的内部均设置有加强隔板。

进一步的，副舱体的前后两端分别设置有一个侧部摄像头。

进一步的，侧部摄像头的镜头倾斜朝下布置。

进一步的，每个机臂的前后两端各设置有一个照明灯。

进一步的，机臂后侧的底部设置有底部摄像头。

进一步的，副舱体的顶部设置有备用密封盖。