[实用新型]一种水下清洗机器人

权利要求书

1.一种水下清洗机器人，包括水上控制设备和机器人本体，其特征在于:所述机器人本体包括主舱体（1）和安装在主舱体（1）上方的副舱体（2），所述主舱体（1）的两侧分别设置有一个机臂（3），主舱体（1）、副舱体（2）和机臂（3）均为空腔结构，且各空腔相互连通形成整体密封仓，所述主舱体（1）的两侧安装有履带行走机构（4），所述副舱体（2）的顶部通过电缆（5）与水上控制设备连接，每个机臂（3）的前后两侧各设置有一个可独立变频控制的垂直推进器（6），四个垂直推进器（6）两两对称布置，垂直推进器（6）的推力方向与履带行走机构（4）的前进方向垂直，每个机臂（3）的中部均设置有一个可独立变频控制的水平推进器（7），两个水平推进器（7）对称布置，水平推进器（7）的推力方向与履带行走机构（4）的前进方向平行，所述副舱体（2）的顶部设置有清洗机构。

2.根据权利要求1所述的一种水下清洗机器人，其特征在于: 所述清洗机构包括清洗密封盖（8）和安装在清洗密封盖（8）上的竖轴（9），所述清洗密封盖（8）安装在副舱体（2）的顶部，所述竖轴（9）的下端伸入到副舱体（2）内后传动连接有能够驱动竖轴（9）来回转动的驱动机构，竖轴（9）的上端连接有清洗机械臂（10），清洗机械臂（10）的端部折弯后倾斜朝下布置，所述清洗机械臂（10）上设置有供水软管（11），供水软管（11）的下端设置有清洗枪头（12），上端与外接高压水软管（13）连通。

3.根据权利要求1所述的一种水下清洗机器人，其特征在于: 所述主舱体（1）和副舱体（2）的内部均设置有加强隔板（14）。

4.根据权利要求1所述的一种水下清洗机器人，其特征在于: 所述副舱体（2）的前后两端分别设置有一个侧部摄像头（15）。

5.根据权利要求4所述的一种水下清洗机器人，其特征在于: 所述侧部摄像头（15）的镜头倾斜朝下布置。

6.根据权利要求1所述的一种水下清洗机器人，其特征在于: 每个机臂（3）的前后两端各设置有一个照明灯（16）。

7.根据权利要求1所述的一种水下清洗机器人，其特征在于: 所述机臂（3）后侧的底部设置有底部摄像头（17）。

8.根据权利要求1所述的一种水下清洗机器人，其特征在于:所述副舱体（2）的顶部设置有备用密封盖（18）。