[实用新型]一种轮毂电机以及移动机器人

说明书

本申请公开了一种轮毂电机以及移动机器人。本申请的轮毂电机包括制动组件和刹车盘，刹车盘包括多个刹车孔，多个刹车孔绕第一中心线间隔设置，制动组件的数量也为多个，多个制动组件中的一部分制动组件可伸入刹车孔，另一部分制动组件仅抵接刹车盘。通过上述方式，只需要将制动组件伸入刹车盘的刹车孔中即可对刹车盘实现刹车功能，可在不增加轮毂电机的体积的情况下实现较大的制动扭矩，其制动性能及可靠性较高。此外，由于多个制动组件只有部分伸入刹车孔，每个制动组件对应的刹车孔的距离不同，能够在较短的距离上实现刹车，大大缩短刹车时间，避免搭载该轮毂电机的整机因为刹车不及时或者刹车距离过长导致的撞击等技术问题。

技术领域

本申请涉及制动技术领域，特别是涉及一种轮毂电机以及移动机器人。

背景技术

直流无刷外转子移动机器人可以应用于机器人底盘驱动或类似的转运的环境中时，电机的运转往往是通过控制器操控实现的，例如电机加减速或匀速行驶。这种方式在控制器电源稳定接通时，可以有效控制电机加减速或匀速行驶，但在控制器断电的情况下，控制器通常无法发挥零速保持的功能，难以保证机器在受到外力影响时保持不动。

目前的轮毂电机中普遍以摩擦式刹车为主，例如将刹车器装在移动机器人的转轴上，此种结构虽然方便拆卸，但由于需要依赖摩擦力产生制动力矩，而摩擦力又受限于材料，尺寸等因素，使得摩擦式刹车所产生的制动力矩通常较小，此外这种刹车方式在刹车片粘油或粘水的情况下，刹车可靠性将大大降低。

实用新型内容

本申请的主要目的是提供一种轮毂电机以及移动机器人，旨在解决现有技术中至少一技术问题。

为解决上述问题，本申请提供了一种轮毂电机，轮毂电机包括制动组件和刹车盘，所述刹车盘包括多个刹车孔，所述刹车孔绕所述刹车盘的第一中心线间隔设置，所述制动组件的数量也为多个，多个所述制动组件中的一部分所述制动组件可伸入所述刹车孔，另一部分所述制动组件仅抵接所述刹车盘。

为解决上述问题，本申请提供了一种移动机器人，移动机器人包括上述的轮毂电机。

与现有技术相比，本申请的轮毂电机包括制动组件和刹车盘，刹车盘包括多个刹车孔，多个刹车孔绕第一中心线间隔设置，制动组件的数量也为多个，多个制动组件中的一部分制动组件可伸入刹车孔，另一部分制动组件仅抵接刹车盘。通过上述方式，只需要将制动组件伸入刹车盘的刹车孔中即可对刹车盘实现刹车功能，使得本方案相比于摩擦式刹车而言，可在不增加轮毂电机的体积的情况下实现较大的制动扭矩，其制动性能及可靠性较高。此外，由于多个制动组件只有部分伸入刹车孔，每个制动组件对应的刹车孔的距离不同，能够在较短的距离上实现刹车，大大缩短刹车时间，避免搭载该轮毂电机的整机因为刹车不及时或者刹车距离过长导致的撞击等技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是刹车器的一实施例剖视图；

图2是刹车器的另一实施例剖视图；

图3是本申请提供的轮毂电机的一实施例拆解示意图；

图4是本申请提供的轮毂电机的一实施例的剖视图；

图5是本申请提供的轮毂电机的另一实施例的剖视图；

图6是本申请提供的用于展示刹车孔和制动组件数量关系的一实施例结构示意图；

图7是本申请提供的用于展示刹车孔和制动组件数量关系的另一实施例结构示意图；

图8是本申请提供的定子支架的一实施例结构示意图；

图9是本申请提供的轮毂电机的一实施例结构示意图；