[实用新型]一种轮毂电机以及移动机器人

说明书

本申请公开了一种轮毂电机以及移动机器人。轮毂电机包括轮毂组件和制动组件，轮毂组件包括转动组件和与转动组件连接的转轴，转动组件能够绕转轴转动；制动组件包括锁止机构和插销机构，锁止机构与转动组件连接，插销机构与转轴连接，锁止机构设有锁止孔，插销机构设有固定销，固定销可相对于锁止机构移动，以插入锁止孔，或与锁止孔分离。通过上述方式，转动组件能够带动锁止机构与转轴发生相对转动，只需将固定销伸入锁止机构的锁止孔中，即可使转动组件与转轴相对固定，在需要释放制动时，将固定销与锁止孔分离即可，其操作简单、制动性能较高、方便拆卸，可在不增加制动组件的体积的情况下实现较大的制动扭矩。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种轮毂电机以及移动机器人。

背景技术

直流无刷外转子轮毂电机可以应用于机器人底盘驱动或类似的转运的环境中时，电机的运转往往是通过控制器操控实现的，例如电机加减速或匀速行驶。这种方式在控制器电源稳定接通时，可以保证电机不会出现多余的动作，但在控制器断电的情况下，控制器通常无法发挥零速保持的功能，难以保证机器在受到外力影响时保持不动。且如果机器运行过程中突然断电，可能会发生溜坡等意外情况导致机器损坏。

目前普遍用的电磁失电刹车以摩擦式刹车为主，例如将刹车器装在轮毂电机的转轴上，此种结构虽然方便拆卸，但是由于摩擦式刹车的制动扭矩跟体积成正比，想要做到大制动扭矩那刹车器体积会很大。当机器自重较大，运行在特定环境(如斜坡)时，工作失电刹车的扭矩很大，摩擦式刹车难以满足该使用环境。

实用新型内容

本申请的主要目的是提供一种轮毂电机以及移动机器人，旨在解决现有技术中制动性能较差的技术问题。

为解决上述问题，本申请提供了一种轮毂电机，轮毂电机包括：轮毂组件和制动组件，所述轮毂组件包括转动组件和与所述转动组件连接的转轴，所述转动组件能够绕所述转轴转动；所述制动组件包括锁止机构和插销机构，所述锁止机构与所述转动组件连接，所述插销机构与所述转轴连接，所述锁止机构设有锁止孔，所述插销机构设有固定销，所述固定销可相对于所述锁止机构移动，以插入所述锁止孔，或与所述锁止孔分离。

为解决上述问题，本申请提供了一种移动机器人，移动机器人包括上述的轮毂电机。

与现有技术相比，本申请的轮毂电机包括：轮毂组件和制动组件，轮毂组件包括转动组件和与转动组件连接的转轴，转动组件能够绕转轴转动；制动组件包括锁止机构和插销机构，锁止机构与转动组件连接，插销机构与转轴连接，锁止机构设有锁止孔，插销机构设有固定销，固定销可相对于锁止机构移动，以插入锁止孔，或与锁止孔分离。通过上述方式，转动组件能够带动锁止机构与转轴发生相对转动，只需将固定销伸入锁止机构的锁止孔中，即可使转动组件与转轴相对固定，在需要释放制动时，将固定销与锁止孔分离即可，其操作简单、制动性能较高、方便拆卸，相对于依赖摩擦力产生制动扭矩，本方案可在不增加制动组件的体积的情况下实现较大的制动扭矩。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请提供的轮毂电机的一实施例结构示意图；

图2是图1所示的轮毂电机沿A-A方向的剖视图；

图3是图1所示的轮毂电机的拆解示意图；

图4是本申请提供的插销机构的一实施例的剖视图。