[实用新型]一种高集成医疗机器人终端执行模块

说明书

本实用新型公开了一种高集成医疗机器人终端执行模块，包括：连接底座、固定夹、第一驱动缸、第二驱动缸、调节缸、力反馈板和快换器械，所述连接底座上设置有槽口，槽口内依次设置有固定夹、调节缸、第一驱动缸和第二驱动缸；固定夹内侧设置有快换器械，调节缸输出端设置有力反馈板；一方面通过机械换刀实现了医疗器械的快速替换，保证了手术过程中机器人始终有可使用的器械，能够更好的参与手术，另一方面增加了力反馈结构，将器械受到的阻力转化为数据反馈给医护人员和驱动组件，能够更好地控制器械力度，提高了操作精准度，同时，采用套接分离了手术器械，使其可以作为正常器械人工使用，不浪费资源，实用性高。

技术领域

本实用新型属于医疗器械领域，特别涉及一种高集成医疗机器人终端执行模块。

背景技术

手术机器人作为一种代替人工实现医疗目的发机械，通过其精准、手术空间要求小等优点，获得了优秀的成果和市场。手术机器人作为未来外科手术发展的趋势，其中除了导航、定位和控制系统之外，手术机器人最关键的部件是执行机构。但是手术机械人有限的机械臂，与正常手术十数把，甚至数十把剪、钳的使用，存在着巨大的差距，只能作为辅助工具使用，因此如何改变这一现状是研发人员一直在探索的。

现在的执行机构仍然存在着许多不足之处，例如，现在的执行机构只能夹持单把手术器械，需要人工替换，远不如人工手术时直接传递快，导致全程使用机器人手术，手术时间长，正常手术，机器人使用率很低，同时，现在的执行机构不具备反馈能力，医护人员无法根据情况判断下刀深浅、夹钳力度以及剪切力度等，导致无法进行精细的手术，浪费了机器人的优点，只能作为辅助器械使用。因此，本申请就以上问题，对手术机器人执行机构进行了创新和改进。

现在的手术机器人执行机构，主要存在以下几个问题：

1、现在的执行机构只能夹持单把手术器械，需要人工替换，远不如人工手术时直接传递快，导致全程使用机器人手术，手术时间长，正常手术，机器人使用率很低。

2、现在的执行机构不具备反馈能力，医护人员无法根据情况判断下刀深浅、夹钳力度以及剪切力度等，导致无法进行精细的手术，浪费了机器人的优点，只能作为辅助器械使用。

发明内容

发明目的：为了克服以上不足，本实用新型的目的是提供一种高集成医疗机器人终端执行模块，一方面通过机械换刀实现了医疗器械的快速替换，保证了手术过程中机器人始终有可使用的器械，能够更好的参与手术，另一方面增加了力反馈结构，将器械受到的阻力转化为数据反馈给医护人员和驱动组件，能够更好地控制器械力度，提高了操作精准度，同时，采用套接分离了手术器械，使其可以作为正常器械人工使用，不浪费资源，实用性高。

技术方案：为了实现上述目的，本实用新型提供了一种高集成医疗机器人终端执行模块，包括：连接底座、固定夹、第一驱动缸、第二驱动缸、调节缸、力反馈板和快换器械，所述连接底座上设置有槽口，所述槽口内设置有固定夹，所述固定夹内设置有快换器械；所述固定夹一侧设置有第一驱动缸，所述第一驱动缸设置于所述槽口两侧，所述槽口底部设置有第二驱动缸；所述固定夹一侧设置有调节缸，所述调节缸设置于所述槽口内，所述调节缸输出端设置有力反馈板。

本实用新型中所述执行模块的设置，采用套接分离了手术器械，使其可以作为正常器械人工使用，不浪费资源，实用性高。

本实用新型中所述的固定夹包括夹持电缸、导杆和夹持滚轮，所述夹持电缸设置于连接底座内部，所述夹持电缸设置于连接底座两侧，所述夹持电缸相对布置；所述夹持电缸输出端设置有导杆，所述导杆远离夹持电缸的一端设置有夹持滚轮，所述夹持滚轮相对配合。

本实用新型中所述的夹持滚轮外边缘采用柔性材料。

本实用新型中所述固定夹的设置，固定医疗器械的同时不影响夹钳类、剪刀类器械的运动。