[实用新型]一种高集成医疗机器人终端执行模块

权利要求书

1.一种高集成医疗机器人终端执行模块，其特征在于：包括：连接底座（1）、固定夹（2）、第一驱动缸（3）、第二驱动缸（4）、调节缸（5）、力反馈板（6）和快换器械（7），所述连接底座（1）上设置有槽口，所述槽口内设置有固定夹（2），所述固定夹（2）内设置有快换器械（7）；所述固定夹（2）一侧设置有第一驱动缸（3），所述第一驱动缸（3）设置于所述槽口两侧，所述槽口底部设置有第二驱动缸（4）；所述固定夹（2）一侧设置有调节缸（5），所述调节缸（5）设置于所述槽口内，所述调节缸（5）输出端设置有力反馈板（6）。

2.根据权利要求1所述的一种高集成医疗机器人终端执行模块，其特征在于：所述的固定夹（2）包括夹持电缸（21）、导杆（22）和夹持滚轮（23），所述夹持电缸（21）设置于连接底座（1）内部，所述夹持电缸（21）设置于连接底座（1）两侧，所述夹持电缸（21）相对布置；所述夹持电缸（21）输出端设置有导杆（22），所述导杆（22）远离夹持电缸（21）的一端设置有夹持滚轮（23），所述夹持滚轮（23）相对配合。

3.根据权利要求1所述的一种高集成医疗机器人终端执行模块，其特征在于：所述的第一驱动缸（3）包括驱动电缸（31）、驱动杆（32）、驱动板（33）、滑槽（34）和辅助夹持板（35），所述驱动电缸（31）设置于连接底座（1）内部，所述驱动电缸（31）输出端设置有驱动杆（32），所述驱动杆（32）远离驱动电缸（31）的一端设置有驱动板（33），所述驱动板（33）远离驱动电缸（31）的一端设置有辅助夹持板（35），所述驱动板（33）上设置有滑槽（34）。

4.根据权利要求3所述的一种高集成医疗机器人终端执行模块，其特征在于：所述的驱动板（33）靠近力反馈板（6）的一侧设置有便于进料的楔形面。

5.根据权利要求3所述的一种高集成医疗机器人终端执行模块，其特征在于：所述的辅助夹持板（35）采用橡胶材料。

6.根据权利要求1所述的一种高集成医疗机器人终端执行模块，其特征在于：所述的第二驱动缸（4）包括第二电缸（41）、第二导杆（42）和夹片（43），所述第二电缸（41）设置于连接底座（1）内，所述第二电缸（41）输出端设置有第二导杆（42），所述第二导杆（42）远离第二电缸（41）的一端设置有夹片（43），所述夹片（43）设置有两个，所述夹片（43）相对布置，所述夹片（43）采用弹性材料。

7.根据权利要求1所述的一种高集成医疗机器人终端执行模块，其特征在于：所述的力反馈板（6）包括固定板（61）、铰接板（62）、扭簧（63）和压力传感器（64），所述固定板（61）设置于调节缸（5）上，所述固定板（61）一端设置有铰接板（62），所述铰接板（62）与固定板（61）之间设置有扭簧（63），所述扭簧（63）一端压迫固定板（61），所述扭簧（63）另一端压迫铰接板（62）；所述铰接板（62）上设置有压力传感器（64），所述压力传感器（64）接触快换器械（7）。

8.根据权利要求7所述的一种高集成医疗机器人终端执行模块，其特征在于：所述的压力传感器（64）连接设置有控制电路板，所述控制电路板连接控制第一驱动缸（3）和第二驱动缸（4）。

9.根据权利要求1所述的一种高集成医疗机器人终端执行模块，其特征在于：所述的快换器械（7）包括灭菌盒（71）、置物夹（72）、医疗器具（73）、换刀旋臂（74）和电动夹头（75），所述灭菌盒（71）设置于连接底座（1）一侧，所述灭菌盒（71）内设置有置物夹（72），所述置物夹（72）设置有多个，所述置物夹（72）内设置有医疗器具（73）；所述连接底座（1）上设置有换刀旋臂（74），所述换刀旋臂（74）设置于所述槽口一侧，所述换刀旋臂（74）上设置有电动夹头（75），所述电动夹头（75）与置物夹（72）配合。

10.根据权利要求9所述的一种高集成医疗机器人终端执行模块，其特征在于：所述的置物夹（72）通过导杆布置于灭菌盒（71）内，所述导杆呈“U”形，所述灭菌盒（71）倾斜布置。