[实用新型]一种补药机器人系统

说明书

本实用新型涉及一种补药机器人系统，包括框架、补药装置、行走机构、提升机构、平移柱体和旋转驱动装置，平移柱体设于框架内并通过行走机构驱动平移，提升机构设于平移柱体上并设有可升降的提升座，旋转驱动装置设于所述提升座上，补药装置设于旋转驱动装置上。本实用新型摆脱了发药机药槽补药作业对人工的依赖，并且补药机器人可以实现24小时无人值守补药，减少了发药机的停机时间，显著提高了设备的补药能力。

技术领域

本实用新型涉及医药物流拣选设备领域，具体地说是一种补药机器人系统。

背景技术

传统医药物流中心的药品拆零拣选为人工拣选，其中拆零药品使用平库货架存储，当有出库任务时，拣货员根据打印的纸质拣货单依次从存储货位上挑选出每一种药品，并放置于与订单绑定的配货药篮中，人工拣选需要大量拣货员参与拣选和上架作业，人工成本高、劳动强度大、作业差错率高。另外现有技术中，部分医院药房使用了发药机系统，其在药品拆零拣选方面具有明显的优势，比如出药药槽按平面矩阵式排列，储存密集，存储空间利用率高，各出药药槽可并行发药，出药效率高，但发药机药槽的上药过程仍需要人工全程参与，加上上药数量巨大，实际上并未减轻人工上药的劳动量，这还是会导致上药工作时间长、负荷重，易出现错漏。再者医药物流中心使用特点是波次出药，波次拣选频次高，出药量大，传统的发药机系统虽然在仓储密度和拣选效率上具有明显优势，但因其补药流程和效率的固有劣势，无法在医药物流中心推广使用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种补药机器人系统，能够自动完成发药机药槽的补药作业，摆脱了对人工的依赖，并且本实用新型可以实现24小时无人值守持续补药，减少了发药机的停机时间，显著提高了设备补药能力，同时也满足医药物流中心的使用要求。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种补药机器人系统，包括框架、补药装置、行走机构、提升机构、平移柱体和旋转驱动装置，平移柱体设于框架内并通过行走机构驱动平移，提升机构设于平移柱体上并设有可升降的提升座，旋转驱动装置设于所述提升座上，补药装置设于旋转驱动装置上。

所述行走机构包括行走驱动装置、传动轴、上同步带组件、下同步带组件、上滑座和下滑座，其中所述框架包括上梁和下梁，所述上滑座与所述上梁滑动连接并与上同步带组件中的上同步带固连，所述下滑座与所述下梁滑动连接并与下同步带组件中的下同步带固连，所述平移柱体上端与所述上滑座固连、下端与所述下滑座固连，行走驱动装置设于所述框架一侧且为双出轴结构，所述行走驱动装置一个输出轴与下同步带组件中的下主动轮同轴固连、另一个输出轴通过所述传动轴与上同步带组件中的上主动轮同轴连接。

所述提升机构包括提升座、提升驱动装置和提升同步带组件，其中提升同步带组件设于平移柱体上，提升座与所述平移柱体滑动连接并与提升同步带组件中的提升同步带固连，提升驱动装置设于所述平移柱体下端并且输出轴与提升同步带组件中的提升主动轮同轴固连。

所述提升座下侧设有测宽传感器。

所述补药装置包括载药平台、拨叉组件、推药组件、挡药组件和拨药组件，其中载药平台与旋转驱动装置连接，拨叉组件设于载药平台远离旋转驱动装置一端，拨药组件设于载药平台靠近旋转驱动装置一端，推药组件设于载药平台一侧，挡药组件设于载药平台另一侧，所述拨叉组件设有拨叉，所述推药组件设有推板，所述挡药组件设有挡板，所述拨药组件设有带拨块的拨药同步带，药盒通过拨叉推动从周转药架上进入推板和拨药同步带之间的缓存窗口中，靠近旋转驱动装置一侧的药盒通过拨药同步带和拨块驱动由挡板和拨药同步带之间的过药窗口输出。

所述拨叉组件包括拨叉、拨叉同步带组件和拨叉驱动装置，其中所述拨叉同步带组件沿平行于载药平台短边的方向布置，所述拨叉包括垂直相连的拨叉侧臂和拨叉推臂，且所述拨叉侧臂与拨叉同步带组件中的拨叉同步带固连，所述拨叉推臂与载药平台长边方向平行，所述拨叉驱动装置输出轴与拨叉同步带组件中的拨叉主动轮同轴固连。