[实用新型]一种补药机器人系统

权利要求书

1.一种补药机器人系统，其特征在于：包括框架(1)、补药装置(7)、行走机构(8)、提升机构(9)、平移柱体(10)和旋转驱动装置(11)，平移柱体(10)设于框架(1)内并通过行走机构(8)驱动平移，提升机构(9)设于平移柱体(10)上并设有可升降的提升座，旋转驱动装置(11)设于所述提升座上，补药装置(7)设于旋转驱动装置(11)上。

2.根据权利要求1所述的补药机器人系统，其特征在于：所述行走机构(8)包括行走驱动装置(801)、传动轴(803)、上同步带组件、下同步带组件、上滑座(805)和下滑座，其中所述框架(1)包括上梁(2)和下梁(3)，所述上滑座(805)与所述上梁(2)滑动连接并与上同步带组件中的上同步带固连，所述下滑座与所述下梁(3)滑动连接并与下同步带组件中的下同步带固连，所述平移柱体(10)上端与所述上滑座(805)固连、下端与所述下滑座固连，行走驱动装置(801)设于所述框架(1)一侧且为双出轴结构，所述行走驱动装置(801)一个输出轴与下同步带组件中的下主动轮同轴固连、另一个输出轴通过所述传动轴(803)与上同步带组件中的上主动轮同轴连接。

3.根据权利要求1所述的补药机器人系统，其特征在于：所述提升机构(9)包括提升座、提升驱动装置(901)和提升同步带组件，其中提升同步带组件设于平移柱体(10)上，提升座与所述平移柱体(10)滑动连接并与提升同步带组件中的提升同步带固连，提升驱动装置(901)设于所述平移柱体(10)下端并且输出轴与提升同步带组件中的提升主动轮同轴固连。

4.根据权利要求3所述的补药机器人系统，其特征在于：所述提升座下侧设有测宽传感器(6)。

5.根据权利要求1所述的补药机器人系统，其特征在于：所述补药装置(7)包括载药平台(701)、拨叉组件(12)、推药组件(13)、挡药组件(14)和拨药组件(15)，其中载药平台(701)与旋转驱动装置(11)连接，拨叉组件(12)设于载药平台(701)远离旋转驱动装置(11)一端，拨药组件(15)设于载药平台(701)靠近旋转驱动装置(11)一端，推药组件(13)设于载药平台(701)一侧，挡药组件(14)设于载药平台(701)另一侧，所述拨叉组件(12)设有拨叉(1201)，所述推药组件(13)设有推板(1301)，所述挡药组件(14)设有挡板(1401)，所述拨药组件(15)设有带拨块(1502)的拨药同步带(1501)，药盒通过拨叉(1201)推动从周转药架上进入推板(1301)和拨药同步带(1501)之间的缓存窗口中，靠近旋转驱动装置(11)一侧的药盒通过拨药同步带(1501)和拨块(1502)驱动由挡板(1401)和拨药同步带(1501)之间的过药窗口(1402)输出。

6.根据权利要求5所述的补药机器人系统，其特征在于：所述拨叉组件(12)包括拨叉(1201)、拨叉同步带组件和拨叉驱动装置(1203)，其中所述拨叉同步带组件沿平行于载药平台(701)短边的方向布置，所述拨叉(1201)包括垂直相连的拨叉侧臂(12011)和拨叉推臂(12012)，且所述拨叉侧臂(12011)与拨叉同步带组件中的拨叉同步带(1202)固连，所述拨叉推臂(12012)与载药平台(701)长边方向平行，所述拨叉驱动装置(1203)输出轴与拨叉同步带组件中的拨叉主动轮同轴固连。

7.根据权利要求5所述的补药机器人系统，其特征在于：所述推药组件(13)包括推板(1301)、推板同步带组件和推板驱动装置(1303)，其中载药平台(701)上侧设有驱动安装梁(1302)，所述推板同步带组件和推板驱动装置(1303)均设于所述驱动安装梁(1302)上，所述推板(1301)平面与载药平台(701)上表面垂直且与载药平台(701)短边平行，所述推板(1301)上侧与推板同步带组件中的推板同步带固连，所述推板驱动装置(1303)输出轴与推板同步带组件中的主动轮同轴固连。