[实用新型]一种注射器无碰撞输送装置

说明书

本实用新型公开了一种注射器无碰撞输送装置，包括安装在并联机器人上的柔性夹爪，还包括脱巢机构，所述脱巢机构包括：第一磁导轨、多个第一可移动夹持载具机构、脱巢螺杆护栏和脱巢螺杆，所述第一磁导轨沿竖直面上设有环形轨道，所述第一可移动夹持载具机构由所述第一磁导轨驱动沿环形轨道运动；所述柔性夹爪将巢板中注射器抓取到所述第一可移动夹持载具机构；所述脱巢螺杆护栏和脱巢螺杆相对水平设置，中间形成第一直线通道；所述脱巢螺杆首端设有使得所述第一可移动夹持载具机构上注射器进入所述脱巢螺杆中的脱巢工位，该脱巢工位连通第一直线通道。本实用新型避免注射器之间互相碰撞。

技术领域

本实用新型涉及注射器输送技术领域，具体为一种注射器无碰撞输送装置。

背景技术

注射器是一种常见的医疗用具，用针头抽取、注入气体或液体的这个过程叫作注射，注射器由前端带有小孔的针筒以及与之匹配的活塞芯杆组成，用来将少量的液体或其注入到其它方法无法接近的区域或者从那些地方抽出，在芯杆拔出的时候液体或者气体从针筒前端小孔吸入，在芯杆推入时将液体或者气体挤出。

常规的注射器输送，注射器之间互相碰撞，注射器内液体在这种工况下产生气泡，影响视觉检测，此外注射器之间互相碰撞，加大了注射器法兰破碎、瓶身裂纹等风险。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种注射器无碰撞输送装置，避免注射器之间互相碰撞。

实现上述目的的技术方案是：

一种注射器无碰撞输送装置，包括安装在并联机器人上的柔性夹爪，还包括脱巢机构，

所述脱巢机构包括：第一磁导轨、多个第一可移动夹持载具机构、脱巢螺杆护栏和脱巢螺杆，其中，

所述第一磁导轨沿竖直面上设有环形轨道，所述第一可移动夹持载具机构由所述第一磁导轨驱动沿环形轨道运动；

所述柔性夹爪将巢板中注射器抓取到所述第一可移动夹持载具机构；

所述脱巢螺杆护栏和脱巢螺杆相对平行设置，中间形成第一直线通道；

所述脱巢螺杆首端设有使得所述第一可移动夹持载具机构上注射器进入所述脱巢螺杆中的脱巢工位，该脱巢工位连通第一直线通道。

优选的，还包括回巢机构，

所述回巢机构包括：第二磁导轨、多个第二可移动夹持载具机构、回巢螺杆护栏、回巢主螺杆、回巢副螺杆、第一伺服电机、第二伺服电机、第一同步带和第二同步带，其中，

所述第一伺服电机通过所述第一同步带驱动所述回巢主螺杆的首端转动；

所述第二伺服电机通过所述第二同步带驱动所述回巢副螺杆的尾端转动；

所述回巢主螺杆尾端的中心轴与所述回巢副螺杆首端的中心轴并列同轴；

所述回巢主螺杆和回巢副螺杆形成的整体螺杆与所述回巢螺杆护栏之间形成第二直线通道；

所述回巢副螺杆的尾端设有使得所述回巢副螺杆上注射器进入到所述第二可移动夹持载具机构中的回巢工位，该回巢工位连通第二直线通道；

所述第二磁导轨沿竖直面上设有环形轨道，所述第二可移动夹持载具机构由所述第二磁导轨驱动沿环形轨道运动；

所述柔性夹爪将所述第二可移动夹持载具机构上注射器抓取到巢板中。

优选的，所述第一可移动夹持载具机构和第二可移动夹持载具机构结构相同，均包括：

由所述第一磁导轨或第二磁导轨驱动的动子；

连接在所述动子上，设有用于放置注射器的孔槽的夹持载具。