[实用新型]一种注射器无碰撞输送装置

权利要求书

1.一种注射器无碰撞输送装置，包括安装在并联机器人(2)上的柔性夹爪(3)，其特征在于，还包括脱巢机构，

所述脱巢机构包括：第一磁导轨(4)、多个第一可移动夹持载具机构(5)、脱巢螺杆护栏(41)和脱巢螺杆(6)，其中，

所述第一磁导轨(4)沿竖直面上设有环形轨道，所述第一可移动夹持载具机构(5)由所述第一磁导轨(4)驱动沿环形轨道运动；

所述柔性夹爪(3)将巢板(1)中注射器抓取到所述第一可移动夹持载具机构(5)；

所述脱巢螺杆护栏(41)和脱巢螺杆(6)相对平行设置，中间形成第一直线通道；

所述脱巢螺杆(6)首端设有使得所述第一可移动夹持载具机构(5)上注射器进入所述脱巢螺杆(6)中的脱巢工位，该脱巢工位连通第一直线通道。

2.根据权利要求1所述的注射器无碰撞输送装置，其特征在于，还包括回巢机构，

所述回巢机构包括：第二磁导轨(4’)、多个第二可移动夹持载具机构(5’)、回巢螺杆护栏、回巢主螺杆(51)、回巢副螺杆(52)、第一伺服电机(53)、第二伺服电机(54)、第一同步带(55)和第二同步带(56)，其中，

所述第一伺服电机(53)通过所述第一同步带(55)驱动所述回巢主螺杆(51)的首端转动；

所述第二伺服电机(54)通过所述第二同步带(56)驱动所述回巢副螺杆(52)的尾端转动；

所述回巢主螺杆(51)尾端的中心轴与所述回巢副螺杆(52)首端的中心轴并列同轴；

所述回巢主螺杆(51)和回巢副螺杆(52)形成的整体螺杆与所述回巢螺杆护栏之间形成第二直线通道；

所述回巢副螺杆(52)的尾端设有使得所述回巢副螺杆(52)上注射器进入到所述第二可移动夹持载具机构(5’)中的回巢工位，该回巢工位连通第二直线通道；

所述第二磁导轨(4’)沿竖直面上设有环形轨道，所述第二可移动夹持载具机构(5’)由所述第二磁导轨(4’)驱动沿环形轨道运动；

所述柔性夹爪(3)将所述第二可移动夹持载具机构(5’)上注射器抓取到巢板(1)中。

3.根据权利要求2所述的注射器无碰撞输送装置，其特征在于，所述第一可移动夹持载具机构(5)和第二可移动夹持载具机构(5’)结构相同，均包括：

由所述第一磁导轨(4)或第二磁导轨(4’)驱动的动子(31)；

连接在所述动子(31)上，设有用于放置注射器的孔槽的夹持载具(32)。

4.根据权利要求2所述的注射器无碰撞输送装置，其特征在于，所述回巢主螺杆(51)和回巢副螺杆(52)的转向、外直径均相同。