[实用新型]机器人关节及机器人

说明书

本实用新型涉及一种机器人关节及机器人。机器人关节包括：关节壳体、以及设于关节壳体上的谐波减速器和定位件；关节壳体上设有安装口，谐波减速器包括柔性齿轮和啮合在柔性齿轮周向外侧的刚性齿轮，刚性齿轮位于安装口内，且与界定形成安装口的安装壁螺纹连接；定位件贯穿安装壁并抵压在刚性齿轮的外周面，用于配合螺纹连接将刚性齿轮与安装壁固定。本实用新型中，机器人关节的传动效率较高。

技术领域

本实用新型涉及机器人关节技术领域，特别是涉及机器人关节及机器人。

背景技术

机器人关节能够允许机器人本体各零件之间发生相对运动，例如相对转动、相对移动等。为了实现零件之间的相对转动，在机器人关节的外壳内一般会安装谐波减速器作为传动机构。谐波减速器包括波发生器、柔性齿轮、以及刚性齿轮等，柔性齿轮啮合在刚性齿轮的内侧，使用时，波发生器动作使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力。而对于谐波减速器与外壳的固定，可以利用螺钉等紧固件贯穿刚性齿轮的端面，并旋入外壳上来实现。然而，该固定方式中，刚性齿轮的端面尺寸需要设置得较大，以供螺钉拧入，以及预留供螺钉装配操作的空间，这使得配套的柔性齿轮的内径受到限制，无法设置得较大，从而影响了机器人关节上装载的谐波减速器的承载能力，导致机器人关节的传动效率较低。

实用新型内容

基于此，有必要针对现有的机器人关节和机器人传动能力较差导致机器人关节的传动效率较低的技术问题，提供一种传动效率较高的机器人关节及机器人。

本申请实施例第一方面提供一种机器人关节，包括：关节壳体、以及设于关节壳体上的谐波减速器和定位件；

关节壳体上设有安装口，谐波减速器包括柔性齿轮和啮合在柔性齿轮周向外侧的刚性齿轮，刚性齿轮位于安装口内侧，且与界定形成安装口的安装壁螺纹连接；

定位件贯穿安装壁并抵压于刚性齿轮的外周面，用于配合所述螺纹连接将所述刚性齿轮与所述安装壁固定。

在其中一个实施例中，安装壁上设有由外向内贯穿安装壁的定位通孔，定位件螺纹连接在定位通孔。

在其中一个实施例中，定位件包括位于定位通孔中的紧固件和垫块，垫块位于紧固件和刚性齿轮之间，紧固件螺纹连接在定位通孔中，并借助于垫块而抵压在刚性齿轮的外周面上。

在其中一个实施例中，安装壁的内侧面上设有内螺纹，刚性齿轮的外周面上设有与内螺纹相配合的外螺纹；

垫块的朝向刚性齿轮一侧的端面上设有螺纹结构，螺纹结构能够与外螺纹相配合。

在其中一个实施例中，垫块的与定位通孔的孔壁相接触的表面为光滑的、连续的表面。

在其中一个实施例中，垫块与定位通孔的孔壁相接触的表面被构造为圆柱面。

在其中一个实施例中，定位件的背离刚性齿轮的端面位于定位通孔内。

在其中一个实施例中，定位通孔和定位件的数量均为多个，且多个定位通孔在安装口的周向均匀布置，定位件与定位通孔一一对应设置。

在其中一个实施例中，安装壁的内侧面上突出设置有支撑部，定位件抵压在刚性齿轮的外周面外侧上时，刚性齿轮的一个端面支撑在支撑部上。

本申请实施例第二方面提供一种机器人，包括第一连接臂、第二连接臂以及上述的机器人关节，第一连接臂与机器人关节中的柔性齿轮连接，第二连接臂与机器人关节中的壳体相对固定；以在柔性齿轮相对于刚性齿轮转动时，使第一连接臂相对于第二连接臂转动。

上述的机器人关节及机器人的有益效果：