[实用新型]机器人关节及机器人

权利要求书

1.一种机器人关节，其特征在于，包括：关节壳体、以及设于所述关节壳体上的谐波减速器和定位件；

所述关节壳体上设有安装口；

所述谐波减速器包括柔性齿轮和啮合在所述柔性齿轮周向外侧的刚性齿轮，所述刚性齿轮位于所述安装口内，且与界定形成所述安装口的安装壁螺纹连接；

所述定位件贯穿所述安装壁并抵压于所述刚性齿轮的外周面，用于配合所述螺纹连接将所述刚性齿轮与所述安装壁固定。

2.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述安装壁上设有由外向内贯穿所述安装壁的定位通孔，所述定位件螺纹连接在所述定位通孔。

3.根据权利要求2所述的机器人关节，其特征在于，所述定位件包括位于所述定位通孔中的紧固件和垫块；

所述垫块位于所述紧固件和所述刚性齿轮之间，所述紧固件螺纹连接在所述定位通孔中，并借助于所述垫块而抵压在所述刚性齿轮的外周面上。

4.根据权利要求3所述的机器人关节，其特征在于，所述安装壁的内侧面上设有内螺纹，所述刚性齿轮的所述外周面上设有与所述内螺纹相配合的外螺纹；

所述垫块的朝向所述刚性齿轮一侧的端面上设有螺纹结构，所述螺纹结构能够与所述外螺纹相配合。

5.根据权利要求4所述的机器人关节，其特征在于，所述垫块与所述定位通孔的孔壁相接触的表面为光滑的、连续的表面。

6.根据权利要求5所述的机器人关节，其特征在于，所述垫块与所述定位通孔的孔壁相接触的表面被构造为圆柱面。

7.根据权利要求2～6中任一项所述的机器人关节，其特征在于，所述定位件的背离所述刚性齿轮的端面位于所述定位通孔内。

8.根据权利要求2～6中任一项所述的机器人关节，其特征在于，所述定位通孔和所述定位件的数量均为多个，且所述定位通孔与所述定位件一一对应设置，多个所述定位通孔在所述安装口的周向均匀布置。

9.根据权利要求1～6中任一项所述的机器人关节，其特征在于，所述安装壁的内侧面上突出设置有支撑部，所述定位件抵压在所述刚性齿轮的外周面上时，所述刚性齿轮的一个端面支撑在所述支撑部上。

10.一种机器人，其特征在于，包括第一连接臂、第二连接臂以及如权利要求1～9中任一项所述的机器人关节，所述第一连接臂与所述机器人关节中的所述柔性齿轮连接，所述第二连接臂与所述机器人关节中的所述关节壳体相对固定，以在所述柔性齿轮相对于所述刚性齿轮转动时，使所述第一连接臂相对于所述第二连接臂转动。