[实用新型]一种遥操作超声扫描机器人主从姿态精度测试装置

说明书

本申请涉及遥操作超声扫描机器人主从姿态精度测试装置，包括：医生端精度测试组件包括底座、转台、z轴限位单元、支撑架、探头连接件、xy轴限位单元、探头夹具及第一传感器；底座与转台连接，转台与支撑架连接，支撑架与底座通过z轴限位单元连接；支撑架与探头连接件通过xy轴限位单元连接，探头连接件与探头夹具连接，探头连接架固定第一传感器；病人端精度测试组件包括第二传感器，第二传感器通过传感器支撑架与机械臂连接。本申请提供的遥操作超声扫描机器人主从姿态精度测试装置，仿形探头固定于探头夹具上，利用z轴限位单元对仿形探头在z轴固定，利用xy轴限位单元对仿形探头在xy方向固定，避免产生偏移，保证超声扫描机器人检测精度。

技术领域

本实用新型涉及超声扫描技术领域，尤其涉及一种遥操作超声扫描机器人主从姿态精度测试装置。

背景技术

现阶段，超声扫描机器人通过采用分离式设计，即医生端与病人端采用无线通信的方式，在医生通过手持仿形探头在支撑板上移动的同时，实现病人端所属的超声探头根据仿形探头的位置信息调整检测位置并完成检测的效果。

但上述分离式超声扫描机器人在工作过程中也存在一定程度的不足。首先医生推动手持仿形探头的过程中，仿形探头相较于初始姿态会产生偏移，并且这种偏移不会在检测的间隔期消除，进而会影响病人端超声探头对检测位置的选择，从而降低超声扫描机器人的检测精度。

实用新型内容

本实用新型提供一种遥操作超声扫描机器人主从姿态精度测试装置，目的在于通过医生端测试组件对仿形探头进行限位，使仿形探头每一次测量的起始姿态及终止姿态一致，保证了超声扫描机器人的检测精度。

本实用新型实施例提供了一种遥操作超声扫描机器人主从姿态精度测试装置，包括：

医生端精度测试组件，包括底座、转台、z轴限位单元、支撑架、探头连接件、xy轴限位单元、探头夹具以及第一传感器；其中底座顶部与转台的一侧固定连接，转台的另一侧与支撑架底部固定连接，支撑架第一侧部与底座之间通过z轴限位单元固定连接；支撑架第二侧部与探头连接件的一侧通过xy轴限位单元转动连接，探头连接件的另一侧与探头夹具固定连接，探头连接架顶部固定有第一传感器；

病人端精度测试组件，包括第二传感器，第二传感器通过传感器支撑架与病人端机械臂固定连接。

可选地，z轴限位单元包括第一限位轴以及第一限位销，第一限位销轴侧部设有第一通孔；

底座于转台周侧设置有限位孔，第一限位轴贯穿第一通孔固定于支撑架第一侧部，第一限位销固定于限位孔。

可选地，xy轴限位单元包括轴承以及连接块，轴承外圈内嵌于支撑架第二侧部，轴承内圈与连接块固定连接，连接块与探头连接件一侧固定连接。

可选地，医生端精度测试组件还包括第二限位销，连接块周侧设置有凸起；

支撑架第二侧部于轴承外圈周侧设置有至少两个第二通孔，第二限位销贯穿第二通孔，用以对凸起进行限位。

可选地，支撑架于轴承外圈外侧设置有至少两个z轴定位孔，探头连接件对应于z轴定位孔处设置有第三通孔。

可选地，支撑架包括固定连接的第一水平边以及第一竖直边，第一水平边与转台的另一侧固定连接，第一竖直边与探头连接件转动连接。

可选地，探头连接件包括第二水平边以及第二竖直边，第二水平边顶部固定有第一传感器，第二竖直边的一侧固定有连接块，第二竖直边的另一侧固定有探头夹具。

本实用新型实施例提供的一种遥操作超声扫描机器人主从姿态精度测试装置，通过将医生所持的仿形探头固定于医生端测试组件的探头夹具上，利用z轴限位单元实现对仿形探头在z轴上的位置固定，利用，同时利用xy轴限位单元实现对仿形探头在xy方向上初始姿态和/终止姿态的固定，避免了可能产生的偏移，保证了超声扫描机器人的检测精度。

附图说明