[实用新型]一种遥操作超声扫描机器人主从姿态精度测试装置

权利要求书

1.一种遥操作超声扫描机器人主从姿态精度测试装置，其特征在于，包括：

医生端精度测试组件，包括底座、转台、z轴限位单元、支撑架、探头连接件、xy轴限位单元、探头夹具以及第一传感器；其中所述底座顶部与所述转台的一侧固定连接，所述转台的另一侧与所述支撑架底部固定连接，所述支撑架第一侧部与所述底座之间通过所述z轴限位单元固定连接；所述支撑架第二侧部与所述探头连接件的一侧通过所述xy轴限位单元转动连接，所述探头连接件的另一侧与所述探头夹具固定连接，所述探头连接架顶部固定有所述第一传感器；

病人端精度测试组件，包括第二传感器，所述第二传感器通过传感器支撑架与病人端机械臂固定连接。

2.根据权利要求1所述的遥操作超声扫描机器人主从姿态精度测试装置，其特征在于，所述z轴限位单元包括第一限位轴以及第一限位销，所述第一限位销轴侧部设有第一通孔；

所述底座于所述转台周侧设置有限位孔，所述第一限位轴贯穿所述第一通孔固定于所述支撑架第一侧部，所述第一限位销固定于所述限位孔。

3.根据权利要求1所述的遥操作超声扫描机器人主从姿态精度测试装置，其特征在于：所述xy轴限位单元包括轴承以及连接块，所述轴承外圈内嵌于所述支撑架第二侧部，所述轴承内圈与所述连接块固定连接，所述连接块与所述探头连接件一侧固定连接。

4.根据权利要求3所述的遥操作超声扫描机器人主从姿态精度测试装置，其特征在于：所述医生端精度测试组件还包括第二限位销，所述连接块周侧设置有凸起；

所述支撑架第二侧部于所述轴承外圈周侧设置有至少两个第二通孔，所述第二限位销贯穿所述第二通孔，用以对所述凸起进行限位。

5.根据权利要求3所述的遥操作超声扫描机器人主从姿态精度测试装置，其特征在于：所述支撑架于所述轴承外圈外侧设置有至少两个z轴定位孔，所述探头连接件对应于所述z轴定位孔处设置有第三通孔。

6.根据权利要求1-5任一所述的遥操作超声扫描机器人主从姿态精度测试装置，其特征在于：所述支撑架包括固定连接的第一水平边以及第一竖直边，所述第一水平边与所述转台的另一侧固定连接，所述第一竖直边与所述探头连接件转动连接。

7.根据权利要求3所述的遥操作超声扫描机器人主从姿态精度测试装置，其特征在于：所述探头连接件包括第二水平边以及第二竖直边，所述第二水平边顶部固定有所述第一传感器，所述第二竖直边的一侧固定有所述连接块，所述第二竖直边的另一侧固定有所述探头夹具。