[实用新型]一种组织切除系统用双机械臂平台及组织切除系统

说明书

本申请公开了一种组织切除系统用双机械臂平台及组织切除系统，在同一个底座平台上安装两个位置分别可调、且位置分别可监测及记录的机械臂，两个机械臂分别提供对组织切除装置及组织检查装置的支撑，通过本申请公开的平台及系统，便于分别监测、记录和调节用于支承组织检查装置的机械臂与用于支承组织切除装置的两个机械臂，避免在进行组织切除手术时两个机械臂可能发生的干涉，能够针对不同的组织切除的手术场景，快速实现双机械臂的摆放和校准。

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种组织切除系统用双机械臂平台及组织切除系统。

背景技术

随着机械臂在医疗领域的推广和普及，越来越多的场合可能会用到两个机械臂，该两个机械臂可执行相同、相关或不同的功能，以共同地服务于外科检查及手术环境。例如，在对例如增生或者癌症等病症组织实施切除的手术场景下，可考虑设置两个机械臂，以分别夹持切除装置以及组织检查装置，然而，由于手术大多是在空间非常有限的情况下进行，尤其是，对于前列腺增生组织切除装置，这使得如果在组织切除手术装置中采用双机械臂配合进行手术或检查，很容易产生空间位置的干涉，即两个机械臂的运动路径发生碰撞或互相阻碍，因此，需要一种组织切除系统用双机械臂技术方案，能够解决在手术场景中双机械臂运动过程中可能发生的干涉问题，以及解决如何针对不同的手术场景变化，快速实现双机械臂的摆放、校准及避免干涉等问题。

实用新型内容

本申请提出一种组织切除系统用双机械臂平台及组织切除系统，旨在避免组织切除系统中的双机械臂运动过程中可能发生的干涉，以及针对不同的手术场景，快速实现双机械臂的摆放和校准。

本申请的组织切除系统用双机械臂平台及组织切除系统，通过以下技术方案实现：

第一方面，本申请提供一种组织切除系统用双机械臂平台，包括用于支承切除装置的第一机械臂调节座、用于支承组织检查装置的第二机械臂调节座、底座及控制器，第一机械臂调节座安装第一机械臂，所述第一机械臂提供对组织切除装置的支承；第二机械臂调节座安装第二机械臂，所述第二机械臂提供对组织检查装置的支承；第一机械臂调节座和第二机械臂调节座均安装在底座上；

第一机械臂调节座包括第一机械臂安装座、第一左右移动机构，第一左右调节机构、第一上下移动机构、第一高度调节机构和第一位置反馈装置；第一左右调节机构驱动连接第一左右移动机构，第一高度调节机构驱动连接第一上下移动机构；第一位置反馈装置与控制器信号传输连接，控制器与第一左右调节机构、第一高度调节机构分别信号控制连接；

第二机械臂调节座包括第二机械臂安装座、第二左右移动机构，第二左右调节机构、第二上下移动机构、第二高度调节机构和第二位置反馈装置；第二左右调节机构驱动连接第二左右移动机构，第二高度调节机构驱动连接第二上下移动机构；第二位置反馈装置与控制器信号传输连接，控制器与第二左右调节机构、第二高度调节机构分别信号控制连接。

进一步，第一机械臂安装座固定在第一左右移动机构上，第一左右移动机构固定在第一上下移动机构上。

更进一步，第一上下移动机构包括第一直线导轨和第一滚珠丝杠机构，第一位置反馈装置为第一直线位置反馈部件，第一高度调节机构控制第一滚珠丝杠机构的第一滚珠丝杠旋转，第一直线位置反馈部件安装在第一滑板上，第一滚珠丝杠驱动连接第一滑板，第一滑板安装在第一直线导轨上。

更进一步，第一直线导轨的数量为两个。

进一步，第二机械臂安装座固定在第二左右移动机构上，第二左右移动机构固定在第二上下移动机构上。

更进一步，第二上下移动机构包括第二直线导轨和第二滚珠丝杠机构，第二位置反馈装置为第二直线位置反馈部件，第二高度调节机构控制第二滚珠丝杠机构的第二滚珠丝杠旋转，第二直线位置反馈部件安装在第二滑板上，第二滚珠丝杠驱动连接第二滑板，第二滑板安装在第二直线导轨上。

更进一步，第二直线导轨的数量为两个。