[实用新型]一种组织切除系统用双机械臂平台及组织切除系统

权利要求书

1.一种组织切除系统用双机械臂平台，包括用于支承切除装置的第一机械臂调节座、用于支承组织检查装置的第二机械臂调节座、底座及控制器，其特征在于，所述第一机械臂调节座安装第一机械臂，所述第一机械臂提供对组织切除装置的支承；所述第二机械臂调节座安装第二机械臂，所述第二机械臂提供对组织检查装置的支承；所述第一机械臂调节座和所述第二机械臂调节座均安装在底座上；

所述第一机械臂调节座包括第一机械臂安装座、第一左右移动机构，第一左右调节机构、第一上下移动机构、第一高度调节机构和第一位置反馈装置；所述第一左右调节机构驱动连接所述第一左右移动机构，所述第一高度调节机构驱动连接所述第一上下移动机构；所述第一位置反馈装置与所述控制器信号传输连接，所述控制器与所述第一左右调节机构、所述第一高度调节机构分别信号控制连接；

所述第二机械臂调节座包括第二机械臂安装座、第二左右移动机构，第二左右调节机构、第二上下移动机构、第二高度调节机构和第二位置反馈装置；所述第二左右调节机构驱动连接所述第二左右移动机构，所述第二高度调节机构驱动连接所述第二上下移动机构；所述第二位置反馈装置与所述控制器信号传输连接，所述控制器与所述第二左右调节机构、所述第二高度调节机构分别信号控制连接。

2.根据权利要求1所述的组织切除系统用双机械臂平台，其特征在于，所述第一机械臂安装座固定在所述第一左右移动机构上，所述第一左右移动机构固定在所述第一上下移动机构上。

3.根据权利要求2所述的组织切除系统用双机械臂平台，其特征在于，所述第一上下移动机构包括第一直线导轨和第一滚珠丝杠机构，所述第一位置反馈装置为第一直线位置反馈部件，所述第一高度调节机构控制所述第一滚珠丝杠机构的第一滚珠丝杠旋转，所述第一直线位置反馈部件安装在第一滑板上，所述第一滚珠丝杠驱动连接所述第一滑板，所述第一滑板安装在所述第一直线导轨上。

4.根据权利要求3所述的组织切除系统用双机械臂平台，其特征在于，所述第一直线导轨的数量为两个。

5.根据权利要求1所述的组织切除系统用双机械臂平台，其特征在于，所述第二机械臂安装座固定在所述第二左右移动机构上，所述第二左右移动机构固定在所述第二上下移动机构上。

6.根据权利要求5所述的组织切除系统用双机械臂平台，其特征在于，所述第二上下移动机构包括第二直线导轨和第二滚珠丝杠机构，所述第二位置反馈装置为第二直线位置反馈部件，所述第二高度调节机构控制所述第二滚珠丝杠机构的第二滚珠丝杠旋转，所述第二直线位置反馈部件安装在第二滑板上，所述第二滚珠丝杠驱动连接所述第二滑板，所述第二滑板安装在所述第二直线导轨上。

7.根据权利要求6所述的组织切除系统用双机械臂平台，其特征在于，所述第二直线导轨的数量为两个。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的组织切除系统用双机械臂平台，其特征在于，所述底座设置脚轮和刹车机构。

9.根据权利要求8所述的组织切除系统用双机械臂平台，其特征在于，所述底座设置内空腔，所述控制器安装于所述内空腔。

10.一种组织切除系统，其特征在于，包括根据权利要求1-9中任一项所述的组织切除系统用双机械臂平台。