[实用新型]一种单臂式直角加注机器人

说明书

本实用新型公开了一种单臂式直角加注机器人，机械臂末端通过固定法兰与第一连接支架的一端固定连接，第一连接支架的另一端与直角传动机构的一侧端面固定连接，外盖开启执行机构与直角传动机构的顶端面连接，内盖开启执行机构与第二连接支架连接，第二连接支架与直角传动机构连接，加注执行机构通过第三连接支架固定在直角传动机构的底端面，机械臂末端的旋转输出端与直角传动机构的输入端连接，直角传动机构的输出端与内盖开启执行机构的旋转输入端配合安装。本实用新型将多种机构集成在一条机械臂上，大大简化了加注机器人结构，提高了空间利用率，同时无需进行多条机械臂的重新定位，进一步提高了加注效率。

技术领域

本实用新型涉及机器人加注领域，具体为一种单臂式直角加注机器人。

背景技术

传统的加注机器人通常一条机械臂控制一项执行机构(内盖开启、外盖开启或者加注执行机构)。因此，若需要实现全自动加注，则一个加注机上需要设置多条机械臂。即使将多个执行机构设置在一条机械主臂上，也需要通过多条机械臂分支安装在机械主臂上进行分别控制。上述传统的加注机器人的机械臂占用了大量的空间，导致空间利用率较低，容易妨碍车辆行驶，造成剐蹭。

此外，基于现有的加注机器人结构，加注机器人每次执行完一项作业后都需要控制另外一条机械臂重新进行寻位、定位，严重影响加注效率。

实用新型内容

本实用新型的目的是提出一种单臂式直角加注机器人，仅需要使用一条机械臂即可实现内外盖的开启、加注以及视觉监控等作用，将多种机构集成在一条机械臂上，大大简化了加注机器人结构，提高了空间利用率，同时无需进行多条机械臂的重新定位，进一步提高了加注效率。

本实用新型中主要采用的技术方案为：

一种单臂式直角加注机器人，包括机械臂、外盖开启执行机构、内盖开启执行机构、加注执行机构和直角传动机构，所述机械臂末端通过固定法兰与第一连接支架的一端固定连接，所述第一连接支架的另一端与直角传动机构的一侧端面固定连接，所述外盖开启执行机构通过连接杆与所述直角传动机构的顶端面固定连接，所述内盖开启执行机构的底座与第二连接支架的一端固定连接，所述第二连接支架的另一端与所述直角传动机构的一侧端面固定连接，所述加注执行机构通过第三连接支架固定在直角传动机构的底端面，所述机械臂末端的旋转输出端与直角传动机构的输入端连接，所述直角传动机构的输出端与所述内盖开启执行机构的旋转输入端配合安装，所述内盖开启执行机构的安装端面与机械臂末端的安装端面相互垂直，所述加注执行机构的加注枪伸缩运动方向与内盖开启执行机构的轴线相互平行。

优选地，还包括视觉机构，所述视觉机构通过摄像头安装架安装在直角传动机构的一侧端面，且所述视觉机构的安装端面与内盖开启执行机构的安装端面相互垂直。

优选地，所述直角传动机构包括齿轮箱、第一齿轮、第一连接中枢、第一齿轮传动轴、第一轴承、第二轴承、第二齿轮、第二连接中枢、第二齿轮传动轴、第三轴承和第四轴承，所述第一轴承和第二轴承分别安装在齿轮箱相对设置的两侧端面上，所述第三轴承和第四轴承安装在齿轮箱另一组相对设置在两侧端面上，且第四轴承与内盖开启执行机构安装在齿轮箱的同一端面上，所述第一齿轮转动轴两端分别配合安装在第一轴承和第二轴承上，且所述第一齿轮传动轴的一端穿过第一轴承通过第一连接中枢与机械臂末端的旋转输出端连接，所述第一齿轮安装在第一齿轮传动轴上，且位于齿轮箱内，所述第二齿轮传动轴两端分别配合安装在第三轴承和第四轴承上，且所述第二齿轮传动轴与第一齿轮传动轴相互垂直，所述第二齿轮传动轴的一端穿过第四轴承通过第二连接中枢与内盖开启执行机构的旋转输入端配合安装，所述第二齿轮安装在第二齿轮传动轴上，且位于齿轮箱内，所述第一齿轮与第二齿轮相互啮合安装。

优选地，所述第一齿轮和第二齿轮均为斜齿轮。

优选地，所述外盖开启执行机构包括固定环、弹性连接件和真空吸盘，所述弹性连接件的两端分别连接固定环和真空吸盘，所述固定环安装在连接杆上。