[实用新型]一种单臂式直角加注机器人

权利要求书

1.一种单臂式直角加注机器人，其特征在于，包括机械臂、外盖开启执行机构、内盖开启执行机构、加注执行机构和直角传动机构，所述机械臂末端通过固定法兰与第一连接支架的一端固定连接，所述第一连接支架的另一端与直角传动机构的一侧端面固定连接，所述外盖开启执行机构通过连接杆与所述直角传动机构的顶端面固定连接，所述内盖开启执行机构的底座与第二连接支架的一端固定连接，所述第二连接支架的另一端与所述直角传动机构的一侧端面固定连接，所述加注执行机构通过第三连接支架固定在直角传动机构的底端面，所述机械臂末端的旋转输出端与直角传动机构的输入端连接，所述直角传动机构的输出端与所述内盖开启执行机构的旋转输入端配合安装，所述内盖开启执行机构的安装端面与机械臂末端的安装端面相互垂直，所述加注执行机构的加注枪伸缩运动方向与内盖开启执行机构的轴线相互平行。

2.根据权利要求1所述的单臂式直角加注机器人，其特征在于，还包括视觉机构，所述视觉机构通过摄像头安装架安装在直角传动机构的一侧端面，且所述视觉机构的安装端面与内盖开启执行机构的安装端面相互垂直。

3.根据权利要求1或2所述的单臂式直角加注机器人，其特征在于，所述直角传动机构包括齿轮箱、第一齿轮、第一连接中枢、第一齿轮传动轴、第一轴承、第二轴承、第二齿轮、第二连接中枢、第二齿轮传动轴、第三轴承和第四轴承，所述第一轴承和第二轴承分别安装在齿轮箱相对设置的两侧端面上，所述第三轴承和第四轴承安装在齿轮箱另一组相对设置在两侧端面上，且第四轴承与内盖开启执行机构安装在齿轮箱的同一端面上，所述第一齿轮转动轴两端分别配合安装在第一轴承和第二轴承上，且所述第一齿轮传动轴的一端穿过第一轴承通过第一连接中枢与机械臂末端的旋转输出端连接，所述第一齿轮安装在第一齿轮传动轴上，且位于齿轮箱内，所述第二齿轮传动轴两端分别配合安装在第三轴承和第四轴承上，且所述第二齿轮传动轴与第一齿轮传动轴相互垂直，所述第二齿轮传动轴的一端穿过第四轴承通过第二连接中枢与内盖开启执行机构的旋转输入端配合安装，所述第二齿轮安装在第二齿轮传动轴上，且位于齿轮箱内，所述第一齿轮与第二齿轮相互啮合安装。

4.根据权利要求3所述的单臂式直角加注机器人，其特征在于，所述第一齿轮和第二齿轮均为斜齿轮。

5.根据权利要求4所述的单臂式直角加注机器人，其特征在于，所述外盖开启执行机构包括固定环、弹性连接件和真空吸盘，所述弹性连接件的两端分别连接固定环和真空吸盘，所述固定环安装在连接杆上。

6.根据权利要求5所述的单臂式直角加注机器人，其特征在于，所述外盖开启执行机构还包括缓冲装置，所述缓冲装置包括顶杆固定支架、缓冲轴和顶杆，所述顶杆固定支架一端安装在连接杆上，另一端与所述缓冲轴的一端固定连接，所述缓冲轴另一端与顶杆固定连接。

7.根据权利要求4所述的单臂式直角加注机器人，其特征在于，所述内盖开启执行机构包括滑环、滑环法兰和气动夹爪机构，所述滑环的旋转输出端与所述滑环法兰一端配合安装，所述滑环法兰的另一端与气动夹爪机构配合安装。